Управление серводвигателем ПЛК: три метода, объясненные примерами
Управление серводвигателем ПЛК: три метода, объясненные примерами
I. Контроль крутящего момента
При управлении крутящим моментом выходной крутящий момент двигателя задается с помощью внешнего аналогового сигнала или путем присвоения значения определенному адресу. Например, если 10 В соответствует 5 Нм, сигнал 5 В установит крутящий момент равным 2,5 Нм. Двигатель будет перемещать нагрузку менее 2,5 Нм вперед, удерживать усилие 2,5 Нм и двигаться назад при нагрузках, превышающих 2,5 Нм. Крутящий момент можно регулировать в режиме реального времени путем изменения аналогового сигнала или обновления значения адреса посредством связи.
II. Контроль положения
Управление положением предполагает настройку скорости двигателя частотой внешних импульсов и его положения количеством импульсов. Некоторые сервоприводы позволяют напрямую задавать значения скорости и положения через связь. Благодаря точному регулированию скорости и положения этот режим идеально подходит для систем позиционирования.
III. Контроль скорости
Управление скоростью может быть достигнуто с использованием аналоговых сигналов или частоты импульсов. При использовании с внешним контуром ПИД-регулирования управление скоростью также может обеспечивать позиционирование при условии, что положение двигателя или положение нагрузки передается обратно в контроллер для вычислений.
Иллюстрация системы SINAMICS V90
SINAMICS V90 предлагает две версии для различных приложений:
Импульсная версия:Интегрирован с импульсными, аналоговыми функциями USS/MODBUS.
Версия PROFINET:Разработан для связи PROFINET.
Импульсная версия поддерживает функции внутреннего блока позиционирования, предлагая такие режимы, как импульсное управление положением, управление скоростью и управление крутящим моментом.
Определения интерфейса
Импульсная версия использует интерфейс PTI с настройками по умолчанию, которые соответствуют стандартным практикам применения. Одновременно можно использовать только один канал импульсного входа, тогда как другие сигналы управления можно свободно назначать цифровым клеммам ввода-вывода. Показанный на электрической схеме источник питания 24 В предназначен для SINAMICS V90. Все сигналы PTO должны подключаться к контроллеру с использованием одного и того же источника питания 24 В. Цифровые входы поддерживают типы NPN и PNP.
Подключение тормозного кабеля для SINAMICS V90
Показанное подключение кабеля тормоза применимо только к приводу V90 400 В. Для привода V90 200 В требуется внешнее реле для подключения тормоза двигателя.
Схемы подключения системы
Для привода V90 200 В необходимо внешнее реле для подключения тормоза двигателя.
Привод PTI подключается к реле через кабель заданного значения, а привод PROFINET использует кабель ввода-вывода.
Для управления тормозом привода PROFINET 200 В и приложений, требующих дополнительных входов/выходов помимо связи PROFINET, необходимо использовать кабель ввода/вывода.
Подключения двигателя
В малоинерционных двигателях SIMOTICS S-1FL6 (SH20, SH30, SH40) используются разъемы кабельного типа.
Показанное подключение кабеля тормоза предназначено только для привода V90 400 В.