PLC Knowledge Round-Up: Viktig lesing for elektroingeniører!

PLC Knowledge Round-Up: Viktig lesing for elektroingeniører!

I. Definisjon og klassifisering av PLS-er

PLS, eller Programmerbar Logic Controller, er en ny generasjon av universelle industrielle kontrollenheter. Den er basert på mikroprosessorer og integrerer datateknologi, automatisk kontrollteknologi og kommunikasjonsteknologi. Designet for industrielle miljøer, har PLS-er lett å forstå programmering ved bruk av et "naturlig språk" orientert mot kontrollprosesser og brukere. De er preget av enkelhet, brukervennlighet og høy pålitelighet.

Utviklet fra relésekvensiell kontroll, er PLS-er sentrert rundt mikroprosessorer og fungerer som allsidige automatiske kontrollenheter. La oss fordype oss i detaljene:

1. Definisjon

En PLS er et digitalt elektronisk system designet for industrielle applikasjoner. Den bruker et programmerbart minne for å lagre instruksjoner for operasjoner som logisk beregning, sekvensiell kontroll, timing, telling og aritmetikk. Ved å koble til digitale og analoge innganger og utganger kontrollerer PLS-er ulike mekaniske utstyr og produksjonsprosesser. Både PLS-er og deres perifere enheter er designet for å integreres sømløst med industrielle kontrollsystemer og for å lette funksjonell utvidelse.

2. Klassifisering

PLS-produkter kommer i et bredt utvalg med forskjellige spesifikasjoner og ytelsesmuligheter. De er bredt klassifisert basert på strukturell form, funksjonelle forskjeller og antall I/O-punkter.

2.1 Klassifisering etter strukturell form

PLS-er kan kategoriseres i integrerte og modulære typer basert på deres strukturelle form.

(1) Integrert PLS

Integrerte PLS-er inneholder komponenter som strømforsyning, CPU og I/O-grensesnitt i ett enkelt kabinett. De er kjent for sin kompakte struktur, lille størrelse og rimelige priser. Små PLS-er bruker vanligvis denne integrerte strukturen. En integrert PLS består av en grunnenhet (også kjent som hovedenhet) med forskjellige I/O-punkter og en utvidelsesenhet. Grunnenheten inneholder CPU, I/O-grensesnitt, en utvidelsesport for tilkobling til I/O-utvidelsesenheter og grensesnitt for tilkobling til en programmerer eller EPROM-skriver. Utvidelsesenheten inneholder derimot kun I/O og strømforsyningskomponenter, uten CPU. Grunnenheten og utvidelsesenheten kobles vanligvis sammen via en flat kabel. Integrerte PLS-er kan også utstyres med spesielle funksjonsenheter, som analoge enheter og posisjonskontrollenheter, for å utvide sine muligheter.

(2) Modulær PLS

Modulære PLS-er har separate moduler for hver komponent, for eksempel CPU-moduler, I/O-moduler, strømforsyningsmoduler (noen ganger integrert i CPU-modulen) og forskjellige funksjonsmoduler. Disse modulene er montert på et rammeverk eller bakplan. Fordelen med modulære PLSer ligger i deres fleksible konfigurasjon, som gjør det mulig å velge forskjellige systemskalaer etter behov. De er også enkle å montere, utvide og vedlikeholde. Mellomstore og store PLS-er har generelt en modulær struktur.

I tillegg kombinerer noen PLS-er egenskapene til både integrerte og modulære typer, og danner det som er kjent som en stablet PLS. I stablede PLS-er er komponenter som CPU, strømforsyning og I/O-grensesnitt uavhengige moduler koblet til via kabler og kan stables lag for lag. Denne designen tilbyr ikke bare fleksibel systemkonfigurasjon, men muliggjør også en kompakt størrelse.

2.2 Klassifisering etter funksjon

Basert på deres funksjonelle evner, kan PLS-er deles inn i tre kategorier: low-end, mid-range og high-end.

(1) Low-end PLS

Low-end PLS-er har grunnleggende funksjoner som logiske operasjoner, timing, telling, skifting, selvdiagnose og overvåking. De kan også inkludere en begrenset mengde analog inngang/utgang, aritmetiske operasjoner, dataoverføring og sammenligning, og kommunikasjonsfunksjoner. Disse PLS-ene brukes først og fremst for enkeltmaskinkontrollsystemer som involverer logisk kontroll, sekvensiell kontroll eller en liten mengde analog kontroll.

(2) Mellomklasse PLS

I tillegg til funksjonene til low-end PLS-er, tilbyr PLS-er i mellomområdet sterkere muligheter innen analog inngang/utgang, aritmetiske operasjoner, dataoverføring og sammenligning, tallsystemkonvertering, ekstern I/O, subrutiner og kommunikasjonsnettverk. Noen kan også ha avbruddskontroll og PID-kontrollfunksjoner, noe som gjør dem egnet for komplekse kontrollsystemer.

(3) High-end PLS

High-end PLS-er, i tillegg til egenskapene til PLS-er i mellomområdet, inkluderer avanserte funksjoner som fortegnede aritmetiske operasjoner, matriseberegninger, bitlogiske operasjoner, kvadratrotberegninger og andre spesialfunksjonsoperasjoner. De har også tabelloppretting og tabelloverføringsmuligheter. High-end PLS-er har forbedrede kommunikasjons- og nettverksfunksjoner, som muliggjør storskala prosesskontroll eller dannelse av distribuerte nettverkskontrollsystemer, og oppnår dermed fabrikkautomatisering.

2.3 Klassifisering etter I/O-poeng

Avhengig av antall I/O-punkter kan PLS-er klassifiseres i små, mellomstore og store kategorier.

(1) Liten PLS

Små PLS-er har færre enn 256 I/O-punkter, har en enkelt CPU og bruker 8-bits eller 16-bits prosessorer. Deres brukerminnekapasitet er vanligvis under 4KB.

(2) Medium PLS

Medium PLS-er har mellom 256 og 2048 I/O-punkter, bruker doble CPUer og har en brukerminnekapasitet på fra 2KB til 8KB.

(3) Stor PLS

Store PLS-er har over 2048 I/O-punkter, bruker flere CPUer og er utstyrt med 16-bits eller 32-bits prosessorer. Deres brukerminnekapasitet varierer fra 8KB til 16KB.

På verdensbasis kan PLS-produkter kategoriseres i tre hovedregionale typer: amerikanske, europeiske og japanske. Amerikanske og europeiske PLS-teknologier ble utviklet uavhengig, noe som resulterte i tydelige forskjeller mellom produktene deres. Japansk PLS-teknologi, introdusert fra USA, arver visse egenskaper fra amerikanske PLS-er, men fokuserer på små PLS-er. Mens amerikanske og europeiske PLS-er er kjent for sine mellomstore og store tilbud, er japanske PLS-er kjent for sine små motstykker.

II. Funksjoner og bruksområder for PLS-er

PLS-er kombinerer fordelene med relé-kontaktorstyring og fleksibiliteten til datamaskiner. Denne unike designen har en rekke uovertrufne funksjoner sammenlignet med andre kontrollere.

1. Funksjoner til PLS-er

Som en universell industriell automatisk kontrollenhet sentrert rundt mikroprosessorer og som integrerer datateknologi, automatisk kontrollteknologi og kommunikasjonsteknologi, tilbyr PLS-er en rekke fordeler. Disse inkluderer høy pålitelighet, kompakt størrelse, sterk funksjonalitet, enkel og fleksibel programdesign, allsidighet og enkelt vedlikehold. Følgelig finner PLS-er omfattende applikasjoner innen felt som metallurgi, energi, kjemikalier, transport og kraftproduksjon, og fremstår som en av de tre pilarene i moderne industriell kontroll (ved siden av roboter og CAD/CAM). Basert på egenskapene til PLS-er, kan deres funksjonelle former oppsummeres som følger:

(1) Switching Logic Control

PLS-er har robuste logiske beregningsevner, som gjør dem i stand til å oppnå ulike enkle og komplekse logiske kontroller. Dette er det mest grunnleggende og mest brukte domenet til PLS-er, og erstatter tradisjonell relé-kontaktorkontroll.

(2) Analog kontroll

PLC-er er utstyrt med A/D- og D/A-konverteringsmoduler. A/D-modulen konverterer analoge mengder fra feltet – som temperatur, trykk, strømning og hastighet – til digitale mengder. Disse digitale mengdene blir deretter behandlet av mikroprosessoren i PLS-en (da mikroprosessorer bare kan håndtere digitale mengder) og deretter brukes til kontroll. Alternativt konverterer D/A-modulen digitale mengder tilbake til analoge mengder for å kontrollere det kontrollerte objektet, og dermed gjøre det mulig for PLS-er å utøve kontroll over analoge mengder.

(3) Prosesskontroll

Moderne mellomstore og store PLS-er har vanligvis PID-kontrollmoduler, som muliggjør prosesskontroll med lukket sløyfe. Når en variabel avviker under kontrollprosessen, beregner PLS-en riktig utgang ved hjelp av PID-algoritmen, og justerer dermed produksjonsprosessen og opprettholder variabelen på settpunktet. For tiden har mange små PLS-er også PID-kontrollfunksjonalitet.

(4) Timing og tellekontroll

PLS-er kan skryte av sterke timing- og tellefunksjoner, som kan gi dusinvis, hundrevis eller til og med tusenvis av tidtakere og tellere. Tidsvarigheten og telleverdiene kan settes vilkårlig av brukeren når han skriver brukerprogrammet, eller av operatører på stedet gjennom en programmerer. Dette muliggjør timing og tellekontroll. Hvis brukere trenger å telle høyfrekvente signaler, kan de velge høyhastighets tellemoduler.

(5) Sekvensiell kontroll

I industriell styring kan sekvensiell styring oppnås gjennom PLS trinninstruksjoner eller skiftregisterprogrammering.

(6) Databehandling

Moderne PLS-er er ikke bare i stand til å utføre aritmetiske operasjoner, dataoverføring, sortering og tabelloppslag, men kan også utføre datasammenligning, datakonvertering, datakommunikasjon, datavisning og utskrift. De har robuste databehandlingsevner.

(7) Kommunikasjon og nettverk

De fleste moderne PLS-er har kommunikasjons- og nettverksteknologier, med RS-232- eller RS-485-grensesnitt for ekstern I/O-kontroll. Flere PLS-er kan kobles sammen i nettverk og kommunisere med hverandre. Signalbehandlingsenheter til eksterne enheter kan utveksle programmer og data med en eller flere programmerbare kontrollere. Programoverføring, datafiloverføring, overvåking og diagnostikk kan oppnås gjennom kommunikasjonsgrensesnitt eller kommunikasjonsprosessorer, som bruker standard maskinvaregrensesnitt eller proprietære kommunikasjonsprotokoller for å lette program- og dataoverføring.

2. Bruksområder for PLS-er

For tiden er PLS-er mye brukt både innenlands og internasjonalt i ulike bransjer, inkludert jern og stål, petroleum, kjemikalier, kraft, byggematerialer, mekanisk produksjon, biler, lette tekstiler, transport, miljøvern og kulturell underholdning. Deres applikasjoner kan grovt kategoriseres som følger:

(1) Switching Logic Control

Dette er det mest grunnleggende og utstrakt brukte domenet til PLS-er, og erstatter tradisjonelle relékretser for å oppnå logisk og sekvensiell kontroll. PLS-er kan brukes til enkeltmaskinkontroll, så vel som multi-maskin gruppekontroll og automatiserte produksjonslinjer, for eksempel sprøytestøpemaskiner, trykkemaskiner, stiftemaskiner, kombinasjonsmaskiner, slipemaskiner, emballasjeproduksjonslinjer og elektropletteringssamlebånd.

(2) Analog kontroll

I industrielle produksjonsprosesser er tallrike kontinuerlig varierende mengder - som temperatur, trykk, strømning, væskenivå og hastighet - analoge mengder. For å gjøre PLSer i stand til å håndtere analoge mengder, må A/D- og D/A-konverteringer mellom analoge og digitale størrelser realiseres. PLS-produsenter produserer medfølgende A/D- og D/A-konverteringsmoduler for å lette analoge styringsapplikasjoner for PLS-er.

(3) Bevegelseskontroll

PLCkan brukes til roterende eller lineær bevegelseskontroll. Når det gjelder kontrollsystemkonfigurasjon, koblet tidlige applikasjoner posisjonssensorer og aktuatorer direkte til å bytte I/O-moduler. I dag brukes spesialiserte bevegelseskontrollmoduler generelt. Disse modulene kan drive enkeltakset eller flerakset posisjonskontroll for trinnmotorer eller servomotorer. Nesten alle store PLS-produsenters produkter over hele verden har bevegelseskontrollfunksjoner, som er mye brukt i ulike maskineri, maskinverktøy, roboter, heiser og andre applikasjoner.

(4) Prosesskontroll

Prosesskontroll refererer til lukket sløyfekontroll av analoge mengder som temperatur, trykk og strømning. Den har omfattende applikasjoner innen felt som metallurgi, kjemiteknikk, varmebehandling og kjelekontroll. Som industrielle kontrolldatamaskiner kan PLS-er programmeres med en rekke kontrollalgoritmer for å oppnå kontroll med lukket sløyfe. PID-regulering er en ofte brukt reguleringsmetode i reguleringssystemer med lukket sløyfe. Både mellomstore og store PLS-er er utstyrt med PID-moduler, og for tiden har mange små PLS-er også denne funksjonsmodulen. PID-behandling innebærer vanligvis å kjøre en dedikert PID-subrutine.

(5) Databehandling

Moderne PLS-er er utstyrt med matematiske operasjoner (inkludert matriseberegning, funksjonsberegning, logiske operasjoner), dataoverføring, datakonvertering, sortering, tabelloppslag og bitmanipulasjonsfunksjoner. De kan utføre datainnsamling, analyse og prosessering. Disse dataene kan sammenlignes med referanseverdier som er lagret i minnet for å utføre spesifikke kontrolloperasjoner eller overføres til andre intelligente enheter via kommunikasjonsfunksjoner. De kan også skrives ut og tabuleres. Databehandling brukes vanligvis i storskala kontrollsystemer, for eksempel ubemannede fleksible produksjonssystemer, og i prosesskontrollsystemer, for eksempel innen papirfremstilling, metallurgi og næringsmiddelindustrien.

(6) Kommunikasjon og nettverk

PLS-kommunikasjon omfatter kommunikasjon mellom PLS-er og mellom PLS-er og andre intelligente enheter. Med utviklingen av datakontroll har fabrikkautomatiseringsnettverk utviklet seg raskt. Alle PLS-produsenter legger stor vekt på kommunikasjonsevnen til PLS-er og har introdusert sine respektive nettverkssystemer. Nylig produserte PLSer er utstyrt med kommunikasjonsgrensesnitt, noe som gjør kommunikasjonen veldig praktisk.

III. Grunnleggende struktur og arbeidsprinsipp for PLS-er

Som en industriell kontrolldatamaskin deler PLS-er likheter i struktur med vanlige datamaskiner. Imidlertid oppstår forskjeller på grunn av varierende bruksscenarier og mål.

1. Maskinvarekomponenter til PLS-er

Det grunnleggende strukturdiagrammet til en PLS-vert er vist i figuren nedenfor: [Figur]

I diagrammet består PLS-verten av en CPU, minne (EPROM, RAM), inngangs-/utgangsenheter, perifere I/O-grensesnitt, kommunikasjonsgrensesnitt og en strømforsyning. For integrerte PLS-er er alle disse komponentene plassert i samme kabinett. I modulære PLS-er pakkes hver komponent uavhengig som en modul, og modulene kobles sammen via et stativ og kabler. Alle deler i verten er sammenkoblet gjennom kraftbusser, kontrollbusser, adressebusser og databusser. Avhengig av kravene til det faktiske kontrollobjektet, er ulike eksterne enheter konfigurert til å danne ulike PLS-kontrollsystemer.

Vanlige eksterne enheter inkluderer programmerere, skrivere og EPROM-skrivere. PLS-er kan også utstyres med kommunikasjonsmoduler for å kommunisere med overordnede maskiner og andre PLS-er, og dermed danne et distribuert kontrollsystem for PLS-er.

Nedenfor er en introduksjon til hver komponent i PLS-en og dens rolle, for å hjelpe brukere bedre å forstå kontrollprinsippene og arbeidsprosessene til PLS-er.

(1) CPU

CPU er kontrollsenteret til PLS. Under kontroll av CPU koordinerer og fungerer PLS-en ryddig for å oppnå kontroll over forskjellig utstyr på stedet. Sammensatt av en mikroprosessor og en kontroller, kan CPU utføre logiske og matematiske operasjoner og koordinere arbeidet til ulike interne komponenter i kontrollsystemet. Kontrolleren styrer ryddig drift av alle deler av mikroprosessoren. Dens primære funksjon er å lese instruksjoner fra minnet og utføre dem.

(2) Minne

PLS-er er utstyrt med to typer minne: systemminne og brukerminne. Systemminnet lagrer systemadministrasjonsprogrammer som brukere ikke kan få tilgang til eller endre. Brukerminne lagrer kompilerte applikasjonsprogrammer og arbeidsdatatilstander. Den delen av brukerminnet som lagrer arbeidsdatatilstander er også kjent som datalagringsområdet. Den inkluderer bildeområder for input/outputdata, dataområder for forhåndsinnstilte og gjeldende verdier for tidtakere/tellere, og buffersoner for lagring av mellomresultater.

PLS-minne inkluderer først og fremst følgende typer:

Skrivebeskyttet minne (ROM)

Programmerbart skrivebeskyttet minne (PROM)

Slettbart programmerbart skrivebeskyttet minne (EPROM)

Elektrisk slettbart programmerbart skrivebeskyttet minne (EEPROM)

Random Access Memory (RAM)

(3) Inn-/utgangsmoduler (I/O).

① Bytte inngangsmodul

Bytteinngangsenheter inkluderer forskjellige brytere, knapper, sensorer osv. PLS-inngangstyper kan være DC, AC eller begge deler. Strømforsyningen til inngangskretsen kan leveres eksternt, eller i noen tilfeller forsynes internt av PLS.

② Bytte utgangsmodul

Utgangsmodulen konverterer TTL-nivåkontrollsignalene som sendes ut av CPU når brukerprogrammet kjøres, til signaler som kreves på produksjonsstedet for å drive spesifikt utstyr, og aktiverer derved utførelsesmekanismen.

(4) Programmerer

Programmereren er en viktig ekstern enhet for PLS-er. Den lar brukere legge inn programmer i PLS-ens brukerprogramminne, feilsøke programmer og overvåke programkjøringen. Programmatisk kan programmerere kategoriseres i tre typer:

Håndholdt programmerer

Grafisk programmerer

Generell dataprogrammerer

(5) Strømforsyning

Strømforsyningsenheten konverterer ekstern strøm (f.eks. 220V AC) til intern arbeidsspenning. Den eksternt tilkoblede strømforsyningen transformeres til arbeidsspenningen som kreves av PLS-ens interne kretser (f.eks. DC 5V, ±12V, 24V) gjennom en dedikert brytermodusspenningsregulator i PLS-en. Den gir også en 24V DC strømforsyning for eksterne inngangsenheter (f.eks. nærhetsbrytere) (kun for inngangspunkter). Strømforsyningen for å drive PLS-belastninger leveres av...

(6) Perifere grensesnitt

Perifere grensesnittkretser kobler sammen håndholdte programmerere eller andre grafiske programmerere, tekstskjermer og kan danne et PLS-kontrollnettverk via det perifere grensesnittet. PLS-er kan kobles til datamaskiner ved hjelp av en PC/PPI-kabel eller MPI-kort gjennom et RS-485-grensesnitt, som muliggjør programmering, overvåking, nettverk og andre funksjoner.

2. Programvarekomponenter i PLS-er

PLS-programvare omfatter systemprogrammer og brukerprogrammer. Systemprogrammer er designet og skrevet av PLS-produsenter og lagret i PLS-ens systemminne. Brukere kan ikke direkte lese, skrive eller endre dem. Systemprogrammer inkluderer vanligvis systemdiagnoseprogrammer, inndatabehandlingsprogrammer, kompileringsprogrammer, informasjonsoverføringsprogrammer og overvåkingsprogrammer, blant andre.

User-programmer er kompilert av brukere som bruker PLS-programmeringsspråk basert på kontrollkrav. I PLS-applikasjoner er det mest kritiske aspektet å bruke PLS-programmeringsspråk for å skrive brukerprogrammer for å oppnå kontrollmål. Siden PLS-er er spesielt utviklet for industriell kontroll, er deres primære brukere elektriske teknikere. For å imøtekomme deres tradisjonelle vaner og læringsevner, bruker PLS-er primært dedikerte språk som er enklere, mer forståelige og mer intuitive sammenlignet med dataspråk.

Grafisk instruksjonsstruktur

Eksplisitte variabler og konstanter

Forenklet programstruktur

Forenklet applikasjonsprogramvaregenereringsprosess

Forbedrede feilsøkingsverktøy

3. Grunnleggende arbeidsprinsipp for PLS-er

PLS-skanneprosessen er hovedsakelig delt inn i tre stadier: inndatasampling, kjøring av brukerprogram og oppfrisking av utdata. Som vist på figuren: [Figur]

Input Sampling Stage

Under inngangssamplingstrinnet leser PLS-en sekvensielt alle inngangsstatuser og data på en skannemåte og lagrer dem i de tilsvarende enhetene i I/O-bildeområdet. Etter at inndatasampling er fullført, går prosessen videre til trinnene for kjøring av brukerprogram og utdata. I disse to stadiene, selv om inngangsstatusene og dataene endres, vil ikke statusene og dataene i de tilsvarende enhetene i I/O-bildeområdet bli endret. Derfor, hvis inngangen er et pulssignal, må pulsbredden være større enn én skannesyklus for å sikre at inngangen kan leses under alle omstendigheter.

Utføringsstadiet for brukerprogram

Under kjøring av brukerprogram, skanner PLS alltid brukerprogrammet (stigediagram) i en ovenfra-ned-sekvens. Når du skanner hvert stigediagram, skanner den først kontrollkretsen som dannes av kontaktene på venstre side av stigediagrammet. Logiske operasjoner utføres på kontrollkretsen i en venstre-til-høyre, topp-til-bunn rekkefølge. Deretter, basert på resultatene av de logiske operasjonene, oppdateres statusen til den korresponderende biten i system-RAM-lagringsområdet for den logiske spolen, eller statusen til den tilsvarende biten i I/O-bildeområdet for utgangsspolen oppdateres, eller det bestemmes om det skal utføres spesialfunksjonsinstruksjonene spesifisert av stigediagrammet.

Det vil si at under kjøringen av brukerprogrammet forblir kun statusene og dataene til inngangspunktene i I/O-bildeområdet uendret, mens statusene og dataene til andre utgangspunkter og myke enheter i I/O-bildeområdet eller system-RAM-lagringsområdet kan endres. Stigediagrammer plassert høyere opp vil påvirke utførelsesresultatene til diagrammer med lavere stige som refererer til disse spolene eller dataene. Motsatt vil de oppdaterte statusene eller dataene til logiske spoler i diagrammer med lavere stige bare påvirke diagrammer med høyere stige i neste skannesyklus.

Output Refreshing Stage

Når skanningen av brukerprogrammet er fullført, går PLS-en inn i utgangsoppdateringsstadiet. I løpet av denne fasen oppdaterer CPU alle utgangslåskretser i henhold til statusene og dataene i I/O-bildeområdet og driver tilsvarende periferiutstyr via utgangskretsene. Dette markerer den sanne utgangen til PLS-en.

Inn-/utgangsforsinkelsesfenomen

Fra PLS-arbeidsprosessen kan følgende konklusjoner trekkes:

Programmer utføres på en skannemåte, noe som resulterer i en iboende forsinkelse i det logiske forholdet mellom inngangs- og utgangssignaler. Jo lengre skannesyklusen er, desto mer alvorlig blir etterslepet.

I tillegg til tiden som opptas av de tre hovedarbeidsstadiene – inndatasampling, kjøring av brukerprogram og oppfrisking av utdata – inkluderer skannesyklusen også tid brukt av systemadministrasjonsoperasjoner. Tiden det tar for programutførelse er relatert til programlengden og kompleksiteten til instruksjonsoperasjonene, mens andre faktorer forblir relativt konstante. Skannesykluser er vanligvis i størrelsesorden millisekunder eller mikrosekunder.

Under den n-te skanningsutførelsen er inngangsdataene som er basert på den samplede verdien X oppnådd under samplingsfasen av den skanningssyklusen. Utdataene Y(n) er basert på både utgangsverdien Y(n-1) fra forrige skanning og gjeldende utgangsverdi Yn. Signalet som sendes til utgangsterminalen representerer det endelige resultatet Yn etter at alle beregninger er utført i løpet av denne syklusen.

Inn-/utgangsresponsforsinkelsen er ikke bare relatert til skannemetoden, men også til arrangementet av programdesignet.