Babak Kawruh PLC: Wacan Penting kanggo Insinyur Listrik!
Babak Kawruh PLC: Wacan Penting kanggo Insinyur Listrik!
I. Definisi lan Klasifikasi PLC
PLC, utawa Programmable Logic Controller, minangka generasi anyar piranti kontrol industri universal. Iki adhedhasar mikroprosesor lan nggabungake teknologi komputer, teknologi kontrol otomatis, lan teknologi komunikasi. Dirancang kanggo lingkungan industri, PLC nduweni fitur pemrograman sing gampang dimangerteni nggunakake "basa alami" sing ngarahake proses kontrol lan pangguna. Padha ditondoi dening kesederhanaan, ease saka operasi, lan linuwih dhuwur.
Ngembang saka kontrol urutan relay, PLC dipusatake ing mikroprosesor lan dadi piranti kontrol otomatis serbaguna. Ayo goleki spesifik:
1. Watesan
PLC minangka sistem elektronik digital sing dirancang kanggo aplikasi industri. Iki nggunakake memori sing bisa diprogram kanggo nyimpen instruksi kanggo operasi kayata komputasi logis, kontrol sekuensial, wektu, ngitung, lan aritmetika. Kanthi interfacing karo input lan output digital lan analog, PLC ngontrol macem-macem peralatan mekanik lan proses produksi. Loro PLC lan piranti periferal dirancang kanggo nggabungake kanthi lancar karo sistem kontrol industri lan kanggo nggampangake ekspansi fungsional.
2. Klasifikasi
Produk PLC kasedhiya ing macem-macem kanthi spesifikasi lan kemampuan kinerja sing beda-beda. Digolongake sacara wiyar adhedhasar wangun struktural, beda fungsional, lan jumlah titik I/O.
2.1 Klasifikasi miturut Wangun Struktural
PLC bisa dikategorikaké dadi jinis integral lan modular adhedhasar wangun struktural.
(1) Integral PLC
Komponen omah PLC integral kayata sumber daya, CPU, lan antarmuka I/O ing lemari siji. Dheweke dikenal kanthi struktur sing kompak, ukurane cilik, lan regane terjangkau. PLC ukuran cilik biasane nganggo struktur integral iki. PLC integral kasusun saka unit dhasar (uga dikenal minangka unit utama) kanthi titik I / O sing beda lan unit ekspansi. Unit dhasar ngemot CPU, antarmuka I / O, port expansion kanggo nyambungake menyang I / Unit expansion O, lan antarmuka kanggo nyambung menyang programmer utawa EPROM writer. Ing unit expansion, ing tangan liyane, mung ngemot I / O lan komponen sumber daya, tanpa CPU. Unit dhasar lan unit ekspansi biasane disambungake liwat kabel datar. PLC integral uga bisa dilengkapi unit fungsi khusus, kayata unit analog lan unit kontrol posisi, kanggo nggedhekake kemampuane.
(2) Modular PLC
PLC modular nduweni modul kapisah kanggo saben komponen, kayata modul CPU, modul I/O, modul sumber daya (kadhangkala terintegrasi ing modul CPU), lan macem-macem modul fungsi. Modul kasebut dipasang ing kerangka utawa backplane. Kauntungan saka PLC modular dumunung ing konfigurasi fleksibel, ngidini kanggo milih timbangan sistem sing beda-beda yen perlu. Padha uga gampang kanggo ngumpul, nggedhekake, lan njaga. PLC ukuran medium lan gedhe umume nganggo struktur modular.
Kajaba iku, sawetara PLC nggabungake karakteristik saka jinis integral lan modular, mbentuk sing dikenal minangka PLC sing ditumpuk. Ing PLC sing ditumpuk, komponen kayata CPU, sumber daya, lan antarmuka I/O minangka modul independen sing disambungake liwat kabel lan bisa ditumpuk lapisan kanthi lapisan. Desain iki ora mung nawakake konfigurasi sistem sing fleksibel nanging uga ngidini ukuran sing kompak.
2.2 Klasifikasi miturut Fungsi
Adhedhasar kemampuan fungsional, PLC bisa dipérang dadi telung kategori: low-end, mid-range, lan high-end.
(1) Low-mburi PLC
PLC low-end nduweni fungsi dhasar kayata operasi logis, wektu, ngetang, nggeser, diagnosa diri, lan ngawasi. Bisa uga kalebu jumlah input / output analog sing winates, operasi aritmetika, transfer data lan perbandingan, lan fungsi komunikasi. PLC iki utamané digunakake kanggo sistem kontrol siji-mesin nglibatno kontrol logis, kontrol urutan, utawa jumlah cilik saka kontrol analog.
(2) PLC mid-range
Saliyane fungsi PLC low-end, PLC mid-range nawakake kemampuan sing luwih kuat ing input/output analog, operasi aritmetika, transfer data lan perbandingan, konversi sistem angka, I/O remot, subrutin, lan jaringan komunikasi. Sawetara uga duwe fitur kontrol interupsi lan fungsi kontrol PID, supaya cocog kanggo sistem kontrol sing kompleks.
(3) PLC dhuwur
PLC paling dhuwur, saliyane kemampuan PLC mid-range, kalebu fungsi canggih kayata operasi aritmetika sing ditandatangani, komputasi matriks, operasi logika bit, petungan akar kuadrat, lan operasi fungsi khusus liyane. Dheweke uga duwe kemampuan nggawe meja lan transfer meja. PLC paling dhuwur nduweni fungsi komunikasi lan jaringan sing ditingkatake, ngidini kontrol proses skala gedhe utawa pambentukan sistem kontrol jaringan sing disebarake, saengga entuk otomatisasi pabrik.
2.3 Klasifikasi miturut I/O Points
Gumantung saka jumlah titik I / O, PLC bisa diklasifikasikake dadi kategori cilik, medium, lan gedhe.
(1) PLC cilik
PLC cilik duwe kurang saka 256 titik I/O, nduweni siji CPU, lan nggunakake prosesor 8-bit utawa 16-bit. Kapasitas memori pangguna biasane kurang saka 4KB.
(2) PLC Sedheng
PLC Sedheng duwe antarane 256 lan 2048 titik I/O, nggunakake CPU dual, lan nduweni kapasitas memori pangguna saka 2KB nganti 8KB.
(3) PLC Gedhe
PLC gedhe duwe luwih saka 2048 poin I / O, nggunakake macem-macem CPU, lan dilengkapi prosesor 16-bit utawa 32-bit. Kapasitas memori pangguna kisaran saka 8KB nganti 16KB.
Ing saindenging jagad, produk PLC bisa dikategorikake dadi telung jinis regional utama: Amerika, Eropa, lan Jepang. Teknologi PLC Amerika lan Eropa dikembangake kanthi mandiri, nyebabake bedane beda antarane produke. Teknologi PLC Jepang, sing dikenalake saka Amerika Serikat, nduweni ciri tartamtu saka PLC Amerika nanging fokus ing PLC ukuran cilik. Nalika PLC Amerika lan Eropa misuwur kanthi penawaran ukuran medium lan gedhe, PLC Jepang misuwur amarga mitra ukuran cilik.
II. Fungsi lan Bidang Aplikasi PLC
PLC nggabungake kaluwihan kontrol relay-kontaktor lan keluwesan komputer. Desain unik iki 赋予了 PLC akeh fitur sing ora ana tandhingane dibandhingake karo pengontrol liyane.
1. Fungsi PLC
Minangka piranti kontrol otomatis industri universal sing dipusatake ing mikroprosesor lan nggabungake teknologi komputer, teknologi kontrol otomatis, lan teknologi komunikasi, PLC nawakake akeh kaluwihan. Iki kalebu linuwih dhuwur, ukuran kompak, fungsi kuwat, desain program prasaja lan fleksibel, versatility, lan gampang pangopènan. Akibate, PLCs nemokake aplikasi ekstensif ing lapangan kayata metalurgi, energi, kimia, transportasi, lan pembangkit listrik, muncul minangka salah siji saka telung pilar kontrol industri modern (bebarengan karo robot lan CAD / CAM). Adhedhasar karakteristik PLC, wujud fungsional bisa diringkes kaya ing ngisor iki:
(1) Kontrol Logika Ngalih
PLC nduweni kapabilitas komputasi logis sing kuat, supaya bisa entuk macem-macem kontrol logis sing prasaja lan rumit. Iki minangka domain PLC sing paling dhasar lan akeh digunakake, ngganti kontrol relay-kontaktor tradisional.
(2) Kontrol Analog
PLCs dilengkapi modul konversi A / D lan D / A. Modul A/D ngowahi jumlah analog saka lapangan—kayata suhu, tekanan, aliran, lan kacepetan—dadi jumlah digital. Jumlah digital iki banjur diproses dening mikroprosesor ing PLC (amarga mikroprosesor mung bisa nangani jumlah digital) lan banjur digunakake kanggo kontrol. Utawa, modul D / A ngowahi jumlah digital bali menyang jumlah analog kanggo ngontrol obyek sing dikontrol, saéngga PLC bisa ngontrol jumlah analog.
(3) Kontrol Proses
PLC ukuran medium lan gedhe modern biasane duwe modul kontrol PID, sing ngidini kontrol proses loop tertutup. Nalika variabel nyimpang sajrone proses kontrol, PLC ngetung output sing bener nggunakake algoritma PID, saéngga nyetel proses produksi lan njaga variabel ing setpoint. Saiki, akeh PLC ukuran cilik uga nggabungake fungsi kontrol PID.
(4) Kontrol Wektu lan Ngitung
PLC gumunggung kemampuan wektu lan pancacahan sing kuwat, bisa nyedhiyakake puluhan, atusan, utawa malah ewonan timer lan counter. Durasi wektu lan nilai pancacahan bisa diatur kanthi sewenang-wenang dening pangguna nalika nulis program pangguna, utawa dening operator ing situs liwat programmer. Iki mbisakake kontrol wektu lan pancacahan. Yen pangguna kudu ngetung sinyal frekuensi dhuwur, bisa milih modul pancacahan kacepetan dhuwur.
(5) Kontrol urutan
Ing kontrol industri, kontrol sekuensial bisa digayuh liwat instruksi langkah PLC utawa pemrograman register shift.
(6) Pangolahe Dhata
PLC modern ora mung bisa nindakake operasi aritmetika, transfer data, ngurutake, lan tampilan tabel nanging uga bisa nindakake perbandingan data, konversi data, komunikasi data, tampilan data, lan nyetak. Dheweke duwe kemampuan pangolahan data sing kuat.
(7) Komunikasi lan Jaringan
Umume PLC modern nggabungake teknologi komunikasi lan jaringan, kanthi antarmuka RS-232 utawa RS-485 kanggo kontrol I/O remot. Multiple PLCs bisa jaringan lan komunikasi karo saben liyane. Unit pangolahan sinyal piranti eksternal bisa ngganti program lan data karo siji utawa luwih pengontrol sing bisa diprogram. Transfer program, transfer file data, pemantauan, lan diagnostik bisa digayuh liwat antarmuka komunikasi utawa pemroses komunikasi, sing nggunakake antarmuka hardware standar utawa protokol komunikasi eksklusif kanggo nggampangake transfer program lan data.
2. Bidang Aplikasi PLC
Saiki, PLC akeh digunakake ing domestik lan internasional ing macem-macem industri, kalebu wesi lan baja, minyak bumi, bahan kimia, tenaga, bahan bangunan, manufaktur mekanik, mobil, tekstil ringan, transportasi, perlindungan lingkungan, lan hiburan budaya. Aplikasi kasebut bisa dikategorikake sacara umum kaya ing ngisor iki:
(1) Ngalih Kontrol Logika
Iki minangka domain PLC sing paling dhasar lan ditrapake sacara ekstensif, ngganti sirkuit relay tradisional kanggo entuk kontrol logis lan urutan. PLC bisa digunakake kanggo kontrol mesin tunggal uga kontrol grup multi-mesin lan jalur produksi otomatis, kayata mesin cetakan injeksi, mesin cetak, mesin stapling, alat mesin kombinasi, mesin penggiling, jalur produksi kemasan, lan jalur perakitan elektroplating.
(2) Kontrol Analog
Ing proses produksi industri, akeh jumlah sing terus-terusan beda-beda - kayata suhu, tekanan, aliran, tingkat cairan, lan kacepetan - minangka jumlah analog. Kanggo ngaktifake PLC nangani jumlah analog, konversi A / D lan D / A antarane jumlah analog lan digital kudu diwujudake. Produsen PLC ngasilake modul konversi A / D lan D / A kanggo nggampangake aplikasi kontrol analog kanggo PLC.
(3) Kontrol Gerakan
PLCbisa digunakake kanggo kontrol gerakan rotary utawa linear. Ing babagan konfigurasi sistem kontrol, aplikasi awal langsung nyambungake sensor posisi lan aktuator kanggo ngalih modul I / O. Saiki, modul kontrol gerakan khusus umume digunakake. Modul kasebut bisa nyopir kontrol posisi sumbu siji utawa multi-sumbu kanggo motor stepper utawa motor servo. Meh kabeh produk manufaktur PLC utama ing saindenging jagad nduweni kemampuan kontrol gerakan, sing akeh digunakake ing macem-macem mesin, alat mesin, robot, elevator, lan aplikasi liyane.
(4) Kontrol Proses
Kontrol proses nuduhake kontrol loop tertutup saka jumlah analog kayata suhu, tekanan, lan aliran. Nduwe aplikasi ekstensif ing lapangan kaya metalurgi, teknik kimia, perawatan panas, lan kontrol boiler. Minangka komputer kontrol industri, PLC bisa diprogram karo macem-macem algoritma kontrol kanggo ngrampungake kontrol loop tertutup. Kontrol PID minangka cara regulasi sing umum digunakake ing sistem kontrol loop tertutup. PLC ukuran medium lan gedhe dilengkapi modul PID, lan saiki akeh PLC ukuran cilik uga duwe modul fungsional iki. Pangolahan PID umume kalebu nglakokake subrutin PID khusus.
(5) Pangolahe Dhata
PLC modern dilengkapi operasi matematika (kalebu komputasi matriks, komputasi fungsi, operasi logis), transfer data, konversi data, pangurutan, tampilan tabel, lan fungsi manipulasi bit. Dheweke bisa nindakake akuisisi data, analisis, lan pangolahan. Data kasebut bisa dibandhingake karo nilai referensi sing disimpen ing memori kanggo nindakake operasi kontrol tartamtu utawa dikirim menyang piranti cerdas liyane liwat fungsi komunikasi. Padha uga bisa dicithak lan ditabulasi. Pangolahan data biasane digunakake ing sistem kontrol skala gedhe, kayata sistem manufaktur fleksibel tanpa awak, lan ing sistem kontrol proses, kayata ing pembuatan kertas, metalurgi, lan industri panganan.
(6) Komunikasi lan Jaringan
Komunikasi PLC nyakup komunikasi antarane PLC lan antarane PLC lan piranti cerdas liyane. Kanthi pangembangan kontrol komputer, jaringan otomatisasi pabrik wis maju kanthi cepet. Kabeh manufaktur PLC menehi penekanan gedhe marang kemampuan komunikasi PLC lan wis ngenalake sistem jaringan masing-masing. PLC sing mentas diprodhuksi dilengkapi antarmuka komunikasi, nggawe komunikasi trep banget.
III. Struktur Dasar lan Prinsip Kerja PLC
Minangka komputer kontrol industri, PLC nuduhake podho ing struktur karo komputer biasa. Nanging, beda muncul amarga skenario lan tujuan panggunaan sing beda-beda.
1. Komponen Hardware PLC
Diagram struktur dhasar saka host PLC ditampilake ing gambar ing ngisor iki: [Gambar]
Ing diagram kasebut, host PLC kasusun saka CPU, memori (EPROM, RAM), unit input/output, antarmuka I/O periferal, antarmuka komunikasi, lan sumber daya. Kanggo PLC integral, kabeh komponen kasebut disimpen ing lemari sing padha. Ing PLC modular, saben komponen dirangkep kanthi mandiri minangka modul, lan modul kasebut disambungake liwat rak lan kabel. Kabeh bagean ing host disambungake liwat bus daya, bus kontrol, bus alamat, lan bus data. Gumantung ing syarat obyek kontrol nyata, macem-macem piranti external diatur kanggo mbentuk sistem kontrol PLC beda.
Piranti eksternal umum kalebu programer, printer, lan panulis EPROM. PLC uga bisa dilengkapi modul komunikasi kanggo komunikasi karo mesin tingkat sing luwih dhuwur lan PLC liyane, saéngga mbentuk sistem kontrol sing disebarake kanggo PLC.
Ing ngisor iki minangka introduksi kanggo saben komponen PLC lan perane, kanggo mbantu pangguna luwih ngerti prinsip kontrol lan proses kerja PLC.
(1) CPU
CPU minangka pusat kontrol PLC. Ing kontrol CPU, PLC koordinat lan makaryakke tertib kanggo entuk kontrol liwat macem-macem peralatan ing situs. Kasusun saka mikroprosesor lan pengontrol, CPU bisa nindakake operasi logis lan matematika lan koordinasi karya saka macem-macem komponen internal sistem kontrol. Kontroler ngatur operasi tertib kabeh bagean mikroprosesor. Fungsi utamane yaiku maca instruksi saka memori lan nglakokake.
(2) Memori
PLC dilengkapi rong jinis memori: memori sistem lan memori pangguna. Memori sistem nyimpen program manajemen sistem, sing pangguna ora bisa ngakses utawa ngowahi. Memori pangguna nyimpen program aplikasi sing disusun lan status data kerja. Bagean memori pangguna sing nyimpen status data kerja uga dikenal minangka area panyimpenan data. Iki kalebu area gambar data input / output, area data prasetel lan nilai saiki kanggo timer / counter, lan zona buffer kanggo nyimpen asil penengah.
Memori PLC utamane kalebu jinis ing ngisor iki:
Memori Mung Waca (ROM)
Programmable Read-Only Memory (PROM)
Memori Mung Waca Mung Bisa Diprogram (EPROM) sing Bisa Dibusak
Memori Mung Waca Mung Bisa Diprogram sing Bisa Dibusak Elektrik (EEPROM)
Memori Akses Acak (RAM)
(3) Modul Input/Output (I/O).
① Ngalih Modul Input
Ngalih piranti input kalebu macem-macem ngalih, tombol, sensor, etc. Tipe input PLC bisa DC, AC, utawa loro-lorone. Sumber daya kanggo sirkuit input bisa diwenehake sacara eksternal, utawa ing sawetara kasus, diwenehake sacara internal dening PLC.
② Ngalih Modul Output
Modul output ngowahi output sinyal kontrol tingkat TTL dening CPU nalika nglakokake program pangguna dadi sinyal sing dibutuhake ing situs produksi kanggo nyopir peralatan tartamtu, saéngga ngaktifake mekanisme eksekusi.
(4) Programmer
Programmer minangka piranti eksternal sing penting kanggo PLC. Iki ngidini pangguna kanggo input program menyang memori program pangguna PLC, program debug, lan ngawasi eksekusi program. Secara pemrograman, programer bisa dikategorikake dadi telung jinis:
Handheld Programmer
Programmer Grafis
Programmer Komputer Umum
(5) Sumber Daya
Unit sumber daya ngowahi daya eksternal (contone, 220V AC) dadi tegangan kerja internal. Sumber daya sing disambungake sacara eksternal diowahi dadi tegangan kerja sing dibutuhake dening sirkuit internal PLC (contone, DC 5V, ± 12V, 24V) liwat regulator voltase mode switch khusus ing PLC. Uga nyedhiyakake sumber daya 24V DC kanggo piranti input eksternal (contone, switch jarak) (mung kanggo titik input). Sumber daya kanggo nyopir beban PLC diwenehake dening ...
(6) Antarmuka Peripheral
Sirkuit antarmuka periferal nyambungake programer genggam utawa programer grafis liyane, tampilan teks, lan bisa mbentuk jaringan kontrol PLC liwat antarmuka periferal. PLC bisa nyambung menyang komputer nggunakake kabel PC/PPI utawa kertu MPI liwat antarmuka RS-485, mbisakake program, ngawasi, jaringan, lan fungsi liyane.
2. Komponen Piranti Lunak PLC
Piranti lunak PLC kalebu program sistem lan program pangguna. Program sistem dirancang lan ditulis dening pabrikan PLC lan disimpen ing memori sistem PLC. Pangguna ora bisa langsung maca, nulis, utawa ngowahi. Program sistem biasane kalebu program diagnostik sistem, program pangolahan input, program kompilasi, program transfer informasi, lan program pemantauan, lan liya-liyane.
Uprogram ser disusun dening pangguna nggunakake basa program PLC adhedhasar syarat kontrol. Ing aplikasi PLC, aspek sing paling kritis yaiku nggunakake basa pemrograman PLC kanggo nulis program pangguna kanggo nggayuh tujuan kontrol. Wiwit PLC dikembangake khusus kanggo kontrol industri, pangguna utamane yaiku teknisi listrik. Kanggo ngrampungake kebiasaan tradisional lan kemampuan sinau, PLC utamane nggunakake basa khusus sing luwih gampang, luwih gampang dingerteni, lan luwih intuisi dibandhingake karo basa komputer.
Struktur Instruksi Grafis
Variabel Eksplisit lan Konstanta
Struktur Program Sederhana
Proses Generasi Piranti Lunak Aplikasi Sederhana
Enhanced Debugging Tools
3. Prinsip Kerja Dasar PLC
Proses scanning PLC utamane dipérang dadi telung tahap: sampling input, eksekusi program pangguna, lan refresh output. Minangka ditampilake ing gambar: [Gambar]
Tahap Sampling Input
Sajrone tahap sampling input, PLC maca kabeh status input lan data kanthi cara mindhai lan nyimpen ing unit sing cocog ing area gambar I/O. Sawise sampling input rampung, proses kasebut pindhah menyang eksekusi program pangguna lan tahap refreshing output. Ing rong tahap iki, sanajan status input lan data diganti, status lan data ing unit sing cocog ing area gambar I/O ora bakal diowahi. Mulane, yen input iku sinyal pulsa, jembaré pulsa kudu luwih saka siji siklus mindhai kanggo mesthekake yen input bisa maca ing kahanan apa wae.
Tahap Eksekusi Program Panganggo
Sajrone tahap eksekusi program pangguna, PLC tansah mindai program pangguna (diagram tangga) kanthi urutan ndhuwur-mudhun. Nalika mindhai saben diagram andha, pisanan mindai sirkuit kontrol kawangun dening kontak ing sisih kiwa saka diagram andha. Operasi logis ditindakake ing sirkuit kontrol kanthi urutan kiwa-tengen, ndhuwur-kanggo-ngisor. Banjur, adhedhasar asil operasi logis, status bit sing cocog ing area panyimpenan RAM sistem kanggo kumparan logis dianyari, utawa status bit sing cocog ing area gambar I / O kanggo coil output dianyari, utawa ditemtokake kanggo nindakake instruksi fungsi khusus sing ditemtokake dening diagram tangga.
Tegese, sajrone eksekusi program pangguna, mung status lan data titik input ing area gambar I / O tetep ora owah, dene status lan data titik output liyane lan piranti alus ing area gambar I / O utawa area panyimpenan RAM sistem bisa diganti. Diagram tangga sing dipanggonke luwih dhuwur bakal mengaruhi asil eksekusi saka diagram tangga ngisor sing ngrujuk gulungan utawa data kasebut. Kosok baline, status sing dianyari utawa data gulungan logis ing diagram tangga ngisor mung bakal mengaruhi diagram tangga sing luwih dhuwur ing siklus pemindaian sabanjure.
Tahap Refreshing Output
Nalika pindai program pangguna rampung, PLC mlebu ing tataran refreshing output. Sajrone fase iki, CPU nganyari kabeh sirkuit latch output miturut status lan data ing area gambar I / O lan drive peripheral sing cocog liwat sirkuit output. Iki menehi tandha output bener saka PLC.
Input / Output Fenomena Lag
Saka proses kerja PLC, bisa disimpulake ing ngisor iki:
Program dieksekusi kanthi cara mindhai, nyebabake keterlambatan ing hubungan logis antarane sinyal input lan output. Sing luwih dawa siklus mindhai, sing luwih abot lag.
Saliyane wektu sing dikuwasani dening telung tahap kerja utama-sampling input, eksekusi program pangguna, lan refresh output-siklus pemindaian uga kalebu wektu sing digunakake dening operasi manajemen sistem. Wektu sing ditindakake kanggo eksekusi program ana gandhengane karo dawa program lan kerumitan operasi instruksi, dene faktor liyane tetep tetep. Siklus pemindaian biasane ana ing urutan milidetik utawa mikrodetik.
Sajrone eksekusi pindai ke-n, data input sing diandelake yaiku nilai sampel X sing dipikolehi sajrone fase sampling ing siklus pemindaian kasebut. Data output Y(n) adhedhasar nilai output Y(n-1) saka pindai sadurunge lan nilai output saiki Yn. Sinyal sing dikirim menyang terminal output nggambarake asil pungkasan Yn sawise kabeh komputasi wis dileksanakake sajrone siklus iki.
Lag respon input/output ora mung ana hubungane karo metode scan nanging uga karo pengaturan desain program.