Pregled znanja o PLC-u: osnovno štivo za inženjere elektrotehnike!
Pregled znanja o PLC-u: osnovno štivo za inženjere elektrotehnike!
I. Definicija i klasifikacija PLC-a
PLC ili programabilni logički kontroler je nova generacija univerzalnih industrijskih upravljačkih uređaja. Temelji se na mikroprocesorima i integrira računalnu tehnologiju, tehnologiju automatskog upravljanja i komunikacijsku tehnologiju. Dizajnirani za industrijska okruženja, PLC-ovi imaju lako razumljivo programiranje korištenjem "prirodnog jezika" usmjerenog na upravljačke procese i korisnike. Karakterizira ih jednostavnost, lakoća rada i visoka pouzdanost.
Razvili se iz relejnog sekvencijalnog upravljanja, PLC-ovi su usredotočeni na mikroprocesore i služe kao svestrani uređaji za automatsku kontrolu. Zaronimo u pojedinosti:
1. Definicija
PLC je digitalni elektronički sustav dizajniran za industrijske primjene. Koristi programabilnu memoriju za pohranu instrukcija za operacije kao što su logičko računanje, sekvencijalno upravljanje, mjerenje vremena, brojanje i aritmetika. Povezivanjem s digitalnim i analognim ulazima i izlazima, PLC-ovi kontroliraju različitu mehaničku opremu i proizvodne procese. I PLC-ovi i njihovi periferni uređaji dizajnirani su za besprijekornu integraciju s industrijskim sustavima upravljanja i olakšavanje funkcionalnog proširenja.
2. Klasifikacija
PLC proizvodi dolaze u velikom izboru s različitim specifikacijama i mogućnostima izvedbe. Široko su klasificirani na temelju strukturnog oblika, funkcionalnih razlika i broja I/O točaka.
2.1 Klasifikacija prema strukturnom obliku
PLC-ovi se mogu kategorizirati u integralne i modularne tipove na temelju njihovog strukturnog oblika.
(1) Integralni PLC
Integralni PLC-ovi sadrže komponente kao što su napajanje, CPU i I/O sučelja unutar jednog ormarića. Poznati su po svojoj kompaktnoj strukturi, maloj veličini i pristupačnoj cijeni. PLC-ovi male veličine obično prihvaćaju ovu integralnu strukturu. Integralni PLC sastoji se od osnovne jedinice (također poznate kao glavna jedinica) s različitim I/O točkama i jedinice za proširenje. Osnovna jedinica sadrži CPU, I/O sučelja, priključak za proširenje za spajanje na I/O jedinice za proširenje i sučelja za spajanje na programator ili EPROM pisač. Jedinica za proširenje, s druge strane, sadrži samo I/O i komponente napajanja, bez CPU-a. Osnovna jedinica i jedinica za proširenje obično su spojene ravnim kabelom. Integralni PLC-ovi također mogu biti opremljeni jedinicama s posebnim funkcijama, kao što su analogne jedinice i jedinice za kontrolu položaja, kako bi se proširile njihove mogućnosti.
(2) Modularni PLC
Modularni PLC-ovi imaju zasebne module za svaku komponentu, kao što su CPU moduli, I/O moduli, moduli napajanja (ponekad integrirani unutar CPU modula) i različiti funkcijski moduli. Ovi moduli montirani su na okvir ili stražnju ploču. Prednost modularnih PLC-ova leži u njihovoj fleksibilnoj konfiguraciji, što omogućuje odabir različitih skala sustava po potrebi. Također ih je lako sastaviti, proširiti i održavati. PLC-ovi srednje i velike veličine općenito imaju modularnu strukturu.
Dodatno, neki PLC-ovi kombiniraju karakteristike integralnog i modularnog tipa, tvoreći ono što je poznato kao složeni PLC. U složenim PLC-ovima, komponente kao što su CPU, napajanje i I/O sučelja neovisni su moduli povezani putem kabela i mogu se slagati sloj po sloj. Ovaj dizajn ne samo da nudi fleksibilnu konfiguraciju sustava, već omogućuje i kompaktnu veličinu.
2.2 Klasifikacija prema funkciji
Na temelju svojih funkcionalnih mogućnosti, PLC-ovi se mogu podijeliti u tri kategorije: low-end, mid-range i high-end.
(1) Low-end PLC
Low-end PLC-ovi posjeduju osnovne funkcije kao što su logičke operacije, mjerenje vremena, brojanje, mijenjanje brzina, samodijagnostika i nadzor. Također mogu uključivati ograničenu količinu analognog ulaza/izlaza, aritmetičke operacije, prijenos podataka i usporedbu te komunikacijske funkcije. Ovi PLC-ovi se prvenstveno koriste za sustave upravljanja jednim strojem koji uključuju logičko upravljanje, sekvencijalno upravljanje ili malu količinu analognog upravljanja.
(2) PLC srednje klase
Uz funkcije jeftinijih PLC-ova, PLC-ovi srednje klase nude jače mogućnosti u analognom ulazu/izlazu, aritmetičkim operacijama, prijenosu podataka i usporedbi, pretvorbi brojčanih sustava, udaljenom I/O-u, potprogramima i komunikacijskom umrežavanju. Neki također mogu sadržavati funkcije kontrole prekida i PID kontrole, što ih čini prikladnima za složene upravljačke sustave.
(3) Vrhunski PLC
Vrhunski PLC-ovi, uz mogućnosti PLC-ova srednje klase, uključuju napredne funkcije kao što su aritmetičke operacije s predznakom, matrična izračunavanja, bitne logičke operacije, izračuni kvadratnog korijena i druge posebne funkcije. Također imaju mogućnost izrade tablica i prijenosa tablica. Vrhunski PLC-ovi mogu se pohvaliti poboljšanim komunikacijskim i mrežnim funkcionalnostima, omogućujući kontrolu procesa velikih razmjera ili formiranje distribuiranih mrežnih sustava upravljanja, čime se postiže automatizacija tvornice.
2.3 Klasifikacija prema I/O točkama
Ovisno o broju I/O točaka, PLC-ovi se mogu klasificirati u male, srednje i velike kategorije.
(1) Mali PLC
Mali PLC-ovi imaju manje od 256 I/O točaka, imaju jedan CPU i koriste 8-bitne ili 16-bitne procesore. Njihov kapacitet korisničke memorije obično je ispod 4 KB.
(2) Srednji PLC
Srednji PLC-ovi imaju između 256 i 2048 I/O točaka, koriste dva CPU-a i imaju kapacitet korisničke memorije u rasponu od 2KB do 8KB.
(3) Veliki PLC
Veliki PLC-ovi imaju više od 2048 I/O točaka, koriste više CPU-ova i opremljeni su 16-bitnim ili 32-bitnim procesorima. Njihov kapacitet korisničke memorije kreće se od 8KB do 16KB.
Širom svijeta, PLC proizvodi mogu se kategorizirati u tri glavne regionalne vrste: američki, europski i japanski. Američke i europske PLC tehnologije razvijene su neovisno, što je rezultiralo jasnim razlikama između njihovih proizvoda. Japanska PLC tehnologija, uvedena iz Sjedinjenih Država, nasljeđuje određene karakteristike američkih PLC-ova, ali se fokusira na PLC-ove male veličine. Dok su američki i europski PLC-ovi poznati po svojim ponudama srednje i velike veličine, japanski PLC-ovi poznati su po svojim malim pandanima.
II. Funkcije i područja primjene PLC-a
PLC-ovi kombiniraju prednosti upravljanja relejnim kontaktorom i fleksibilnost računala. Ovaj jedinstveni dizajn赋予了PLC ima brojne značajke bez premca u usporedbi s drugim kontrolerima.
1. Funkcije PLC-a
Kao univerzalni industrijski uređaj za automatsko upravljanje koji se temelji na mikroprocesorima i integrira računalnu tehnologiju, tehnologiju automatskog upravljanja i komunikacijsku tehnologiju, PLC-ovi nude mnoštvo prednosti. To uključuje visoku pouzdanost, kompaktnu veličinu, jaku funkcionalnost, jednostavan i fleksibilan dizajn programa, svestranost i jednostavno održavanje. Posljedično, PLC-ovi nalaze široku primjenu u područjima kao što su metalurgija, energija, kemikalije, transport i proizvodnja električne energije, pojavljujući se kao jedan od tri stupa moderne industrijske kontrole (uz robote i CAD/CAM). Na temelju karakteristika PLC-ova, njihovi funkcionalni oblici mogu se sažeti na sljedeći način:
(1) Preklopna logička kontrola
PLC-ovi posjeduju snažne mogućnosti logičkog računanja, što im omogućuje postizanje različitih jednostavnih i složenih logičkih kontrola. Ovo je najtemeljnija i najšire primijenjena domena PLC-ova, koja zamjenjuje tradicionalno upravljanje relejnim kontaktorom.
(2) Analogna kontrola
PLCs su opremljeni A/D i D/A pretvorbenim modulima. A/D modul pretvara analogne veličine iz polja—kao što su temperatura, tlak, protok i brzina—u digitalne veličine. Ove digitalne veličine zatim obrađuje mikroprocesor unutar PLC-a (budući da mikroprocesori mogu rukovati samo digitalnim veličinama) i zatim se koriste za upravljanje. Alternativno, D/A modul pretvara digitalne veličine natrag u analogne veličine za kontrolu kontroliranog objekta, čime se omogućuje PLC-ovima da vrše kontrolu nad analognim veličinama.
(3) Kontrola procesa
Moderni PLC-ovi srednje i velike veličine obično imaju PID upravljačke module, omogućujući upravljanje procesom zatvorene petlje. Kada varijabla odstupi tijekom procesa upravljanja, PLC izračunava točan izlaz koristeći PID algoritam, prilagođavajući na taj način proizvodni proces i održavajući varijablu na zadanoj točki. Trenutno mnogi PLC-ovi male veličine također uključuju funkciju PID kontrole.
(4) Kontrola mjerenja vremena i brojanja
PLC-ovi se mogu pohvaliti snažnim mogućnostima mjerenja vremena i brojanja, sposobnih pružiti desetke, stotine ili čak tisuće mjerača vremena i brojača. Trajanje vremena i vrijednosti brojanja mogu proizvoljno postaviti korisnik prilikom pisanja korisničkog programa ili operateri na licu mjesta putem programatora. To omogućuje kontrolu vremena i brojanja. Ako korisnici trebaju brojati visokofrekventne signale, mogu se odlučiti za module za brzo brojanje.
(5) Sekvencijalna kontrola
U industrijskom upravljanju, sekvencijalno upravljanje može se postići pomoću PLC-ovih instrukcija koraka ili programiranja registra pomaka.
(6) Obrada podataka
Moderni PLC-ovi nisu sposobni samo za izvođenje aritmetičkih operacija, prijenosa podataka, sortiranja i pretraživanja tablica, već također mogu provoditi usporedbu podataka, konverziju podataka, komunikaciju podataka, prikaz podataka i ispis. Posjeduju snažne mogućnosti obrade podataka.
(7) Komunikacija i umrežavanje
Većina modernih PLC-ova uključuje komunikacijske i mrežne tehnologije, s RS-232 ili RS-485 sučeljima za daljinsko I/O upravljanje. Višestruki PLC-ovi mogu biti umreženi i međusobno komunicirati. Jedinice za obradu signala vanjskih uređaja mogu razmjenjivati programe i podatke s jednim ili više programabilnih kontrolera. Prijenos programa, prijenos podatkovnih datoteka, nadzor i dijagnostika mogu se postići putem komunikacijskih sučelja ili komunikacijskih procesora, koji koriste standardna hardverska sučelja ili vlasničke komunikacijske protokole za olakšavanje prijenosa programa i podataka.
2. Područja primjene PLC-ova
Trenutno se PLC-ovi široko koriste u zemlji i inostranstvu u raznim industrijama, uključujući željezo i čelik, naftu, kemikalije, energiju, građevinske materijale, mehaničku proizvodnju, automobile, lagani tekstil, transport, zaštitu okoliša i kulturnu zabavu. Njihove primjene mogu se općenito kategorizirati na sljedeći način:
(1) Preklopna logička kontrola
Ovo je najtemeljnija i najšire primijenjena domena PLC-ova, koja zamjenjuje tradicionalne relejne sklopove kako bi se postigla logička i sekvencijalna kontrola. PLC-ovi se mogu koristiti za upravljanje jednim strojem, kao i upravljanje grupama s više strojeva i automatizirane proizvodne linije, kao što su strojevi za injekcijsko prešanje, strojevi za tiskanje, strojevi za spajanje, kombinirani alatni strojevi, strojevi za brušenje, proizvodne linije za pakiranje i montažne linije za galvanizaciju.
(2) Analogna kontrola
U procesima industrijske proizvodnje, brojne kontinuirano promjenjive veličine — kao što su temperatura, tlak, protok, razina tekućine i brzina — analogne su veličine. Da bi se PLC-ovima omogućilo rukovanje analognim veličinama, moraju se ostvariti A/D i D/A pretvorbe između analognih i digitalnih veličina. Proizvođači PLC-ova proizvode popratne module za A/D i D/A pretvorbu kako bi olakšali analogne upravljačke aplikacije za PLC-ove.
(3) Kontrola pokreta
PLCmože se koristiti za kontrolu rotacijskog ili linearnog kretanja. Što se tiče konfiguracije upravljačkog sustava, rane aplikacije izravno su povezivale senzore položaja i aktuatore s I/O modulima. Danas se općenito koriste specijalizirani moduli za upravljanje kretanjem. Ovi moduli mogu pokretati jednoosno ili višeosno upravljanje položajem koračnih motora ili servo motora. Gotovo svi proizvodi velikih proizvođača PLC-a diljem svijeta imaju mogućnosti upravljanja pokretima, koje se široko koriste u raznim strojevima, alatnim strojevima, robotima, dizalima i drugim aplikacijama.
(4) Kontrola procesa
Upravljanje procesom odnosi se na upravljanje zatvorenom petljom analognih veličina kao što su temperatura, tlak i protok. Ima široku primjenu u područjima kao što su metalurgija, kemijsko inženjerstvo, toplinska obrada i kontrola kotlova. Kao industrijska upravljačka računala, PLC-ovi se mogu programirati s različitim kontrolnim algoritmima za postizanje upravljanja zatvorenom petljom. PID regulacija je često korištena metoda regulacije u sustavima zatvorene petlje. PLC-ovi srednje i velike veličine opremljeni su PID modulima, a trenutno mnogi PLC-ovi male veličine također imaju ovaj funkcionalni modul. PID obrada općenito uključuje pokretanje namjenske PID potprograma.
(5) Obrada podataka
Moderni PLC-ovi opremljeni su matematičkim operacijama (uključujući matrično izračunavanje, proračunavanje funkcija, logičke operacije), prijenosom podataka, pretvorbom podataka, sortiranjem, pregledom tablice i funkcijama manipulacije bitovima. Oni mogu obavljati prikupljanje, analizu i obradu podataka. Ti se podaci mogu usporediti s referentnim vrijednostima pohranjenima u memoriji za izvođenje specifičnih kontrolnih operacija ili prenijeti na druge inteligentne uređaje putem komunikacijskih funkcija. Također se mogu ispisati i tabelirati. Obrada podataka obično se koristi u velikim kontrolnim sustavima, kao što su fleksibilni proizvodni sustavi bez posade, i u sustavima za kontrolu procesa, kao što su oni u proizvodnji papira, metalurgiji i prehrambenoj industriji.
(6) Komunikacija i umrežavanje
PLC komunikacija obuhvaća komunikaciju između PLC-ova i između PLC-a i drugih inteligentnih uređaja. S razvojem računalne kontrole, mreže za automatizaciju tvornica brzo su napredovale. Svi proizvođači PLC-ova stavljaju veliki naglasak na komunikacijske mogućnosti PLC-ova i predstavili su svoje mrežne sustave. Nedavno proizvedeni PLC-ovi opremljeni su komunikacijskim sučeljima, što komunikaciju čini vrlo praktičnom.
III. Osnovna struktura i princip rada PLC-a
Kao industrijsko upravljačko računalo, PLC-ovi dijele sličnosti u strukturi s običnim računalima. Međutim, razlike nastaju zbog različitih scenarija korištenja i ciljeva.
1. Hardverske komponente PLC-a
Dijagram osnovne strukture glavnog PLC-a prikazan je na donjoj slici: [Slika]
U dijagramu se PLC host sastoji od CPU-a, memorije (EPROM, RAM), ulazno/izlaznih jedinica, perifernih I/O sučelja, komunikacijskih sučelja i napajanja. Za integralne PLC-ove, sve ove komponente su smještene u istom ormariću. Kod modularnih PLC-ova, svaka komponenta je zasebno pakirana kao modul, a moduli su povezani preko stalka i kabela. Svi dijelovi unutar hosta međusobno su povezani sabirnicama za napajanje, kontrolnim sabirnicama, adresnim sabirnicama i podatkovnim sabirnicama. Ovisno o zahtjevima stvarnog upravljačkog objekta, različiti vanjski uređaji se konfiguriraju da tvore različite PLC upravljačke sustave.
Uobičajeni vanjski uređaji uključuju programere, pisače i EPROM pisače. PLC-ovi također mogu biti opremljeni komunikacijskim modulima za komunikaciju sa strojevima više razine i drugim PLC-ovima, čime se formira distribuirani sustav upravljanja za PLC-ove.
Ispod je uvod u svaku komponentu PLC-a i njegovu ulogu, kako bi se korisnicima pomoglo da bolje razumiju principe upravljanja i radne procese PLC-a.
(1) CPU
CPU je kontrolni centar PLC-a. Pod kontrolom CPU-a, PLC koordinira i radi uredno kako bi postigao kontrolu nad različitom opremom na licu mjesta. Sastavljen od mikroprocesora i kontrolera, CPU može izvoditi logičke i matematičke operacije i koordinirati rad različitih internih komponenti upravljačkog sustava. Kontroler upravlja urednim radom svih dijelova mikroprocesora. Njegova primarna funkcija je čitanje instrukcija iz memorije i njihovo izvršavanje.
(2) Memorija
PLC-ovi su opremljeni s dvije vrste memorije: sistemskom memorijom i korisničkom memorijom. Memorija sustava pohranjuje programe za upravljanje sustavom, kojima korisnici ne mogu pristupiti niti ih mijenjati. Korisnička memorija pohranjuje sastavljene aplikacijske programe i stanja radnih podataka. Dio korisničke memorije koji pohranjuje stanja radnih podataka također je poznat kao područje za pohranu podataka. Uključuje područja slika ulaznih/izlaznih podataka, područja podataka unaprijed postavljenih i trenutnih vrijednosti za tajmere/brojače i međuspremnike za pohranjivanje međurezultata.
PLC memorija prvenstveno uključuje sljedeće vrste:
Memorija samo za čitanje (ROM)
Programabilna memorija samo za čitanje (PROM)
Programibilna memorija samo za čitanje (EPROM)
Električno izbrisiva programabilna memorija samo za čitanje (EEPROM)
Memorija s izravnim pristupom (RAM)
(3) Ulazno/izlazni (I/O) moduli
① Preklopni ulazni modul
Preklopni ulazni uređaji uključuju razne prekidače, gumbe, senzore itd. Tipovi PLC ulaza mogu biti DC, AC ili oboje. Napajanje za ulazni krug može biti osigurano izvana, ili u nekim slučajevima, interno od strane PLC-a.
② Preklopni izlazni modul
Izlazni modul pretvara upravljačke signale na razini TTL-a koje emitira CPU prilikom izvršavanja korisničkog programa u signale koji su potrebni na proizvodnom mjestu za pogon specifične opreme, čime se pokreće mehanizam za izvršavanje.
(4) Programer
Programator je bitan vanjski uređaj za PLC-ove. Korisnicima omogućuje unos programa u memoriju korisničkih programa PLC-a, otklanjanje pogrešaka u programima i praćenje izvršenja programa. Programski, programeri se mogu kategorizirati u tri vrste:
Ručni programator
Grafički programer
Opći računalni programer
(5) Napajanje
Jedinica napajanja pretvara vanjsko napajanje (npr. 220 V AC) u unutarnji radni napon. Eksterno povezano napajanje pretvara se u radni napon koji zahtijevaju interni krugovi PLC-a (npr. DC 5V, ±12V, 24V) putem namjenskog regulatora napona unutar PLC-a. Također pruža napajanje od 24 V DC za vanjske ulazne uređaje (npr. prekidače za blizinu) (samo za ulazne točke). Napajanje za pogon PLC opterećenja osigurava...
(6) Periferna sučelja
Krugovi perifernog sučelja povezuju ručne programere ili druge grafičke programere, tekstualne zaslone i mogu formirati PLC kontrolnu mrežu preko perifernog sučelja. PLC-ovi se mogu povezati s računalima pomoću PC/PPI kabela ili MPI kartice preko RS-485 sučelja, omogućujući programiranje, nadzor, umrežavanje i druge funkcije.
2. Softverske komponente PLC-a
PLC softver se sastoji od sistemskih programa i korisničkih programa. Sistemske programe dizajniraju i pišu proizvođači PLC-a i pohranjuju u sistemsku memoriju PLC-a. Korisnici ih ne mogu izravno čitati, pisati ili mijenjati. Sistemski programi obično uključuju programe za dijagnostiku sustava, programe za obradu ulaza, programe za kompilaciju, programe za prijenos informacija i programe za praćenje, među ostalima.
User programe sastavljaju korisnici koristeći PLC programske jezike na temelju zahtjeva upravljanja. U PLC aplikacijama, najkritičniji aspekt je korištenje PLC programskih jezika za pisanje korisničkih programa za postizanje ciljeva kontrole. Budući da su PLC-ovi posebno razvijeni za industrijsko upravljanje, njihovi primarni korisnici su elektrotehničari. Kako bi zadovoljili svoje tradicionalne navike i sposobnosti učenja, PLC-ovi prvenstveno koriste namjenske jezike koji su jednostavniji, razumljiviji i intuitivniji u usporedbi s računalnim jezicima.
Struktura grafičkih uputa
Eksplicitne varijable i konstante
Pojednostavljena struktura programa
Pojednostavljeni proces generiranja aplikacijskog softvera
Poboljšani alati za otklanjanje pogrešaka
3. Osnovni princip rada PLC-a
Proces PLC skeniranja uglavnom je podijeljen u tri faze: ulazno uzorkovanje, izvršavanje korisničkog programa i osvježavanje izlaza. Kao što je prikazano na slici: [Slika]
Faza ulaznog uzorkovanja
Tijekom faze uzorkovanja ulaza, PLC sekvencijalno čita sve ulazne statuse i podatke na način skeniranja i pohranjuje ih u odgovarajuće jedinice područja I/O slike. Nakon što je ulazno uzorkovanje završeno, proces prelazi na izvođenje korisničkog programa i faze osvježavanja izlaza. U ova dva stupnja, čak i ako se ulazni statusi i podaci promijene, statusi i podaci u odgovarajućim jedinicama I/O područja slike neće biti promijenjeni. Stoga, ako je ulaz impulsni signal, širina impulsa mora biti veća od jednog ciklusa skeniranja kako bi se osiguralo da se ulaz može očitati u bilo kojim okolnostima.
Faza izvršenja korisničkog programa
Tijekom faze izvršavanja korisničkog programa, PLC uvijek skenira korisnički program (ljestvičasti dijagram) u nizu od vrha prema dolje. Prilikom skeniranja svakog ljestvičastog dijagrama, prvo se skenira upravljački krug koji čine kontakti na lijevoj strani ljestvičastog dijagrama. Logičke operacije izvode se na upravljačkom krugu redom slijeva nadesno, odozgo prema dolje. Zatim se, na temelju rezultata logičkih operacija, osvježava status odgovarajućeg bita u području pohrane RAM-a sustava za logičku zavojnicu ili se osvježava status odgovarajućeg bita u području I/O slike za izlaznu zavojnicu ili se utvrđuje hoće li se izvršiti instrukcije posebne funkcije navedene ljestvičastim dijagramom.
Odnosno, tijekom izvođenja korisničkog programa samo statusi i podaci ulaznih točaka u području I/O slike ostaju nepromijenjeni, dok se statusi i podaci ostalih izlaznih točaka i soft uređaja u području I/O slike ili području RAM memorije sustava mogu promijeniti. Ljestvičasti dijagrami postavljeni više utjecat će na rezultate izvršenja nižih ljestvičastih dijagrama koji se odnose na te zavojnice ili podatke. Suprotno tome, osvježeni statusi ili podaci logičkih zavojnica u dijagramima niže ljestvice utjecat će samo na dijagrame više ljestvice u sljedećem ciklusu skeniranja.
Faza osvježavanja izlaza
Kada je skeniranje korisničkog programa završeno, PLC ulazi u fazu osvježavanja izlaza. Tijekom ove faze, CPU ažurira sve izlazne zasunne krugove prema statusima i podacima u području I/O slike i pokreće odgovarajuće periferne uređaje putem izlaznih krugova. Ovo označava pravi izlaz PLC-a.
Fenomen kašnjenja ulaza/izlaza
Iz procesa rada PLC-a mogu se izvući sljedeći zaključci:
Programi se izvršavaju na način skeniranja, što rezultira inherentnim kašnjenjem u logičkom odnosu između ulaznih i izlaznih signala. Što je duži ciklus skeniranja, to je kašnjenje veće.
Uz vrijeme koje zauzimaju tri glavne radne faze—uzorkovanje ulaza, izvođenje korisničkog programa i osvježavanje izlaza—ciklus skeniranja također uključuje vrijeme koje troše operacije upravljanja sustavom. Vrijeme potrebno za izvođenje programa povezano je s duljinom programa i složenošću instrukcijskih operacija, dok ostali čimbenici ostaju relativno konstantni. Ciklusi skeniranja obično su reda veličine milisekundi ili mikrosekundi.
Tijekom n-tog izvođenja skeniranja, ulazni podaci na koje se oslanja je uzorkovana vrijednost X dobivena tijekom faze uzorkovanja tog ciklusa skeniranja. Izlazni podaci Y(n) temelje se i na izlaznoj vrijednosti Y(n-1) iz prethodnog skeniranja i na trenutnoj izlaznoj vrijednosti Yn. Signal poslan izlaznom terminalu predstavlja konačni rezultat Yn nakon što su sva izračunavanja izvršena tijekom ovog ciklusa.
Kašnjenje ulazno/izlaznog odziva nije povezano samo s metodom skeniranja već i s rasporedom dizajna programa.