Pregled znanja o PLC-u: Osnovno štivo za inženjere elektrotehnike!
Pregled znanja o PLC-u: Osnovno štivo za inženjere elektrotehnike!
I. Definicija i klasifikacija PLC-ova
PLC, ili Programabilni logički kontroler, je nova generacija univerzalnih industrijskih upravljačkih uređaja. Zasnovan je na mikroprocesorima i integrira kompjutersku tehnologiju, tehnologiju automatskog upravljanja i komunikacijsku tehnologiju. Dizajnirani za industrijska okruženja, PLC-ovi imaju lako razumljivo programiranje koristeći "prirodni jezik" orijentiran na procese upravljanja i korisnike. Odlikuje ih jednostavnost, lakoća rada i visoka pouzdanost.
Razvijeni iz sekvencijalne kontrole releja, PLC-ovi su usredsređeni na mikroprocesore i služe kao svestrani uređaji za automatsku kontrolu. Udubimo se u pojedinosti:
1. Definicija
PLC je digitalni elektronski sistem dizajniran za industrijsku primjenu. Koristi programabilnu memoriju za pohranjivanje instrukcija za operacije kao što su logičko računanje, sekvencijalna kontrola, mjerenje vremena, brojanje i aritmetika. Povezivanjem sa digitalnim i analognim ulazima i izlazima, PLC-ovi kontrolišu različitu mehaničku opremu i proizvodne procese. I PLC-ovi i njihovi periferni uređaji su dizajnirani da se neprimjetno integrišu sa industrijskim kontrolnim sistemima i da olakšaju funkcionalno proširenje.
2. Klasifikacija
PLC proizvodi dolaze u velikom broju sa različitim specifikacijama i mogućnostima performansi. Oni su široko klasifikovani na osnovu strukturnog oblika, funkcionalnih razlika i broja I/O tačaka.
2.1 Klasifikacija prema strukturnom obliku
PLC-ovi se mogu kategorizirati u integralne i modularne tipove na osnovu njihovog strukturnog oblika.
(1) Integralni PLC
Integralni PLC-ovi sadrže komponente kao što su napajanje, CPU i I/O interfejsi unutar jednog ormarića. Poznati su po svojoj kompaktnoj strukturi, maloj veličini i pristupačnosti. PLC-ovi male veličine obično usvajaju ovu integralnu strukturu. Integralni PLC se sastoji od osnovne jedinice (takođe poznate kao glavna jedinica) sa različitim I/O točkama i jedinice za proširenje. Osnovna jedinica sadrži CPU, I/O interfejse, port za proširenje za povezivanje sa I/O jedinicama proširenja i interfejse za povezivanje sa programatorom ili EPROM pisačem. Jedinica za proširenje, s druge strane, sadrži samo I/O i komponente napajanja, bez CPU-a. Osnovna jedinica i jedinica za proširenje obično se spajaju preko ravnog kabla. Integralni PLC-ovi također mogu biti opremljeni posebnim funkcionalnim jedinicama, kao što su analogne jedinice i jedinice za kontrolu položaja, kako bi se proširile njihove mogućnosti.
(2) Modularni PLC
Modularni PLC-ovi imaju zasebne module za svaku komponentu, kao što su CPU moduli, I/O moduli, moduli napajanja (ponekad integrisani unutar CPU modula) i različiti funkcionalni moduli. Ovi moduli se montiraju na okvir ili stražnju ploču. Prednost modularnih PLC-a leži u njihovoj fleksibilnoj konfiguraciji, koja omogućava izbor različitih sistemskih skala po potrebi. Takođe ih je lako sastaviti, proširiti i održavati. PLC-ovi srednje i velike veličine uglavnom usvajaju modularnu strukturu.
Dodatno, neki PLC-ovi kombinuju karakteristike integralnog i modularnog tipa, formirajući ono što je poznato kao naslagani PLC. U složenim PLC-ovima, komponente kao što su CPU, napajanje i I/O interfejsi su nezavisni moduli povezani kablovima i mogu se naslagati sloj po sloj. Ovaj dizajn ne samo da nudi fleksibilnu konfiguraciju sistema već omogućava i kompaktnu veličinu.
2.2 Klasifikacija prema funkciji
Na osnovu svojih funkcionalnih mogućnosti, PLC-ovi se mogu podijeliti u tri kategorije: low-end, mid-range i high-end.
(1) Low-end PLC
Low-end PLC-ovi posjeduju osnovne funkcije kao što su logičke operacije, mjerenje vremena, brojanje, prebacivanje, samodijagnostika i nadzor. Oni također mogu uključivati ograničenu količinu analognog ulaza/izlaza, aritmetičkih operacija, prijenosa i poređenja podataka i komunikacijskih funkcija. Ovi PLC-ovi se prvenstveno koriste za upravljačke sisteme sa jednom mašinom koji uključuju logičku kontrolu, sekvencijalnu kontrolu ili malu količinu analognog upravljanja.
(2) PLC srednjeg opsega
Pored funkcija nižih PLC-ova, PLC-ovi srednjeg opsega nude jače mogućnosti u analognom ulazu/izlazu, aritmetičkim operacijama, prijenosu podataka i upoređivanju, konverziji brojevnog sistema, udaljenom I/O-u, potprogramima i komunikacijskom umrežavanju. Neki mogu imati i funkcije kontrole prekida i PID kontrole, što ih čini pogodnim za složene upravljačke sisteme.
(3) High-end PLC
Vrhunski PLC-ovi, pored mogućnosti PLC-a srednjeg opsega, uključuju napredne funkcije kao što su aritmetičke operacije s predznakom, matrične proračune, bitne logičke operacije, izračunavanja kvadratnog korijena i druge operacije posebnih funkcija. Oni također imaju mogućnost kreiranja tablica i prijenosa tablica. Vrhunski PLC-ovi se mogu pohvaliti poboljšanim komunikacijskim i mrežnim funkcionalnostima, omogućavajući kontrolu procesa velikih razmjera ili formiranje distribuiranih mrežnih kontrolnih sistema, čime se postiže automatizacija tvornice.
2.3 Klasifikacija prema I/O tačkama
U zavisnosti od broja I/O tačaka, PLC-ovi se mogu klasifikovati u male, srednje i velike kategorije.
(1) Mali PLC
Mali PLC-ovi imaju manje od 256 I/O tačaka, imaju jedan CPU i koriste 8-bitne ili 16-bitne procesore. Kapacitet njihove korisničke memorije je obično ispod 4 KB.
(2) Srednji PLC
Srednji PLC-ovi imaju između 256 i 2048 I/O tačaka, koriste dvostruke procesore i imaju kapacitet korisničke memorije u rasponu od 2KB do 8KB.
(3) Veliki PLC
Veliki PLC-ovi imaju preko 2048 I/O tačaka, koriste više CPU-a i opremljeni su 16-bitnim ili 32-bitnim procesorima. Kapacitet njihove korisničke memorije kreće se od 8KB do 16KB.
Širom svijeta, PLC proizvodi se mogu kategorizirati u tri glavna regionalna tipa: američki, evropski i japanski. Američke i evropske PLC tehnologije su razvijene nezavisno, što je rezultiralo izrazitim razlikama između njihovih proizvoda. Japanska PLC tehnologija, uvedena iz Sjedinjenih Država, nasljeđuje određene karakteristike od američkih PLC-a, ali se fokusira na male PLC-ove. Dok su američki i evropski PLC-ovi poznati po svojoj ponudi srednje i velike veličine, japanski PLC-ovi su poznati po svojim kolegama male veličine.
II. Funkcije i polja primjene PLC-ova
PLC-ovi kombinuju prednosti upravljanja relejnim kontaktorom i fleksibilnost računara. Ovaj jedinstveni dizajn 赋予了PLC ima brojne neusporedive karakteristike u poređenju sa drugim kontrolerima.
1. Funkcije PLC-a
Kao univerzalni industrijski automatski kontrolni uređaj usredsređen na mikroprocesore i koji integriše računarsku tehnologiju, tehnologiju automatskog upravljanja i komunikacijsku tehnologiju, PLC-ovi nude mnoštvo prednosti. To uključuje visoku pouzdanost, kompaktnu veličinu, snažnu funkcionalnost, jednostavan i fleksibilan dizajn programa, svestranost i lako održavanje. Shodno tome, PLC-ovi nalaze široku primenu u oblastima kao što su metalurgija, energija, hemikalije, transport i proizvodnja električne energije, pojavljujući se kao jedan od tri stuba moderne industrijske kontrole (uz robote i CAD/CAM). Na osnovu karakteristika PLC-ova, njihovi funkcionalni oblici se mogu sažeti na sljedeći način:
(1) Preklopna logička kontrola
PLC-ovi posjeduju snažne logičke računske sposobnosti, omogućavajući im da postignu različite jednostavne i složene logičke kontrole. Ovo je najosnovnija i najšire primijenjena domena PLC-ova, zamjenjujući tradicionalno upravljanje relejnim kontaktorom.
(2) Analogno upravljanje
PLC-ovi su opremljeni A/D i D/A modulima za konverziju. A/D modul pretvara analogne veličine iz polja – kao što su temperatura, pritisak, protok i brzina – u digitalne veličine. Ove digitalne količine zatim obrađuje mikroprocesor unutar PLC-a (jer mikroprocesori mogu rukovati samo digitalnim količinama) i zatim se koriste za upravljanje. Alternativno, D/A modul konvertuje digitalne veličine nazad u analogne veličine za kontrolu kontrolisanog objekta, omogućavajući tako PLC-ovima da vrše kontrolu nad analognim veličinama.
(3) Kontrola procesa
Moderni PLC srednje i velike veličine obično imaju PID upravljačke module, koji omogućavaju kontrolu procesa u zatvorenoj petlji. Kada varijabla odstupi tokom procesa upravljanja, PLC izračunava ispravan izlaz koristeći PID algoritam, čime se prilagođava proizvodni proces i održava varijabla na zadanoj vrijednosti. Trenutno, mnogi PLC-ovi male veličine također uključuju funkcionalnost PID kontrole.
(4) Kontrola vremena i brojanja
PLC-ovi se mogu pohvaliti jakim mogućnostima mjerenja vremena i brojanja, sposobnim da pruže desetine, stotine ili čak hiljade tajmera i brojača. Vrijeme trajanja i vrijednosti brojanja može proizvoljno postaviti korisnik prilikom pisanja korisničkog programa ili operateri na licu mjesta preko programatora. Ovo omogućava kontrolu vremena i brojanja. Ako korisnici trebaju brojati visokofrekventne signale, mogu se odlučiti za module za brzo brojanje.
(5) Sekvencijalna kontrola
U industrijskoj kontroli, sekvencijalna kontrola se može postići putem PLC koraka instrukcija ili programiranja registra pomaka.
(6) Obrada podataka
Moderni PLC-ovi ne samo da su sposobni da izvode aritmetičke operacije, prenos podataka, sortiranje i traženje u tabeli, već mogu da vrše i poređenje podataka, konverziju podataka, komunikaciju podataka, prikaz podataka i štampanje. Posjeduju snažne mogućnosti obrade podataka.
(7) Komunikacija i umrežavanje
Većina modernih PLC-ova uključuje komunikacione i mrežne tehnologije, sa RS-232 ili RS-485 interfejsima za daljinsku I/O kontrolu. Više PLC-ova može biti umreženo i međusobno komunicirati. Jedinice za obradu signala eksternih uređaja mogu razmjenjivati programe i podatke sa jednim ili više programabilnih kontrolera. Prijenos programa, prijenos datoteka podataka, praćenje i dijagnostika mogu se postići putem komunikacijskih sučelja ili komunikacijskih procesora, koji koriste standardne hardverske sučelje ili vlasničke komunikacijske protokole kako bi olakšali prijenos programa i podataka.
2. Područja primjene PLC-ova
Trenutno, PLC-ovi su široko korišteni kako u zemlji tako i na međunarodnom nivou u raznim industrijama, uključujući željezo i čelik, naftu, hemikalije, energiju, građevinske materijale, mehaničku proizvodnju, automobile, lagani tekstil, transport, zaštitu životne sredine i kulturnu zabavu. Njihove primjene mogu se široko kategorizirati na sljedeći način:
(1) Preklopna logička kontrola
Ovo je najosnovnija i najšire primijenjena domena PLC-a, zamjenjujući tradicionalna relejna kola kako bi se postigla logička i sekvencijalna kontrola. PLC-ovi se mogu koristiti za upravljanje jednom mašinom, kao i za grupno upravljanje sa više mašina i automatizovane proizvodne linije, kao što su mašine za brizganje, mašine za štampanje, mašine za heftanje, kombinovane mašine alatke, mašine za mlevenje, proizvodne linije za pakovanje i montažne linije za galvanizaciju.
(2) Analogno upravljanje
U industrijskim proizvodnim procesima, brojne konstantno promjenjive veličine – kao što su temperatura, pritisak, protok, nivo tekućine i brzina – su analogne veličine. Da bi se omogućilo PLC-u da rukuje analognim veličinama, moraju se realizovati A/D i D/A konverzije između analognih i digitalnih veličina. Proizvođači PLC-a proizvode prateće A/D i D/A module za konverziju kako bi olakšali aplikacije analognog upravljanja za PLC-ove.
(3) Kontrola kretanja
PLCmože se koristiti za rotirajuću ili linearnu kontrolu kretanja. U smislu konfiguracije kontrolnog sistema, rane aplikacije su direktno povezivale senzore položaja i aktuatore za prebacivanje I/O modula. Danas se uglavnom koriste specijalizovani moduli za kontrolu kretanja. Ovi moduli mogu pokretati jednoosnu ili višeosnu kontrolu položaja za koračne motore ili servo motore. Gotovo svi proizvodi velikih proizvođača PLC-a širom svijeta imaju mogućnosti kontrole pokreta, koje se široko koriste u raznim strojevima, alatnim strojevima, robotima, dizalima i drugim aplikacijama.
(4) Kontrola procesa
Kontrola procesa se odnosi na kontrolu u zatvorenoj petlji analognih veličina kao što su temperatura, pritisak i protok. Ima široku primenu u oblastima kao što su metalurgija, hemijsko inženjerstvo, termička obrada i kontrola kotlova. Kao industrijski upravljački računari, PLC-ovi se mogu programirati sa različitim algoritmima upravljanja kako bi se postigla kontrola zatvorene petlje. PID kontrola je uobičajena metoda regulacije u sistemima upravljanja zatvorenom petljom. PLC-ovi srednje i velike veličine opremljeni su PID modulima, a trenutno mnogi mali PLC-ovi također imaju ovaj funkcionalni modul. PID obrada općenito uključuje pokretanje namjenskog PID potprograma.
(5) Obrada podataka
Moderni PLC-ovi su opremljeni matematičkim operacijama (uključujući matrično izračunavanje, računanje funkcija, logičke operacije), prijenos podataka, konverziju podataka, sortiranje, traženje tablice i funkcije manipulacije bitovima. Oni mogu obavljati prikupljanje, analizu i obradu podataka. Ovi podaci se mogu usporediti s referentnim vrijednostima pohranjenim u memoriji za obavljanje specifičnih kontrolnih operacija ili prenijeti na druge inteligentne uređaje putem komunikacijskih funkcija. Takođe se mogu štampati i tabelarno prikazati. Obrada podataka se obično koristi u velikim kontrolnim sistemima, kao što su fleksibilni proizvodni sistemi bez posade, i u sistemima kontrole procesa, kao što su oni u proizvodnji papira, metalurgiji i prehrambenoj industriji.
(6) Komunikacija i umrežavanje
PLC komunikacija obuhvata komunikaciju između PLC-ova i između PLC-a i drugih inteligentnih uređaja. Sa razvojem kompjuterskog upravljanja, mreže za automatizaciju fabrike su brzo napredovale. Svi proizvođači PLC-a stavljaju veliki naglasak na komunikacijske mogućnosti PLC-a i uveli su svoje mrežne sisteme. Nedavno proizvedeni PLC-ovi opremljeni su komunikacionim interfejsima, što komunikaciju čini veoma pogodnom.
III. Osnovna struktura i princip rada PLC-a
Kao industrijski upravljački računar, PLC-ovi imaju sličnosti u strukturi sa običnim računarima. Međutim, razlike nastaju zbog različitih scenarija upotrebe i ciljeva.
1. Hardverske komponente PLC-a
Osnovni dijagram strukture PLC hosta prikazan je na donjoj slici: [Slika]
Na dijagramu, PLC host se sastoji od CPU-a, memorije (EPROM, RAM), ulazno/izlaznih jedinica, perifernih I/O interfejsa, komunikacionih interfejsa i napajanja. Za integralne PLC-ove, sve ove komponente su smještene unutar istog ormarića. U modularnim PLC-ovima, svaka komponenta je nezavisno upakovana kao modul, a moduli su povezani preko stalka i kablova. Svi dijelovi unutar hosta su međusobno povezani preko energetskih magistrala, kontrolnih sabirnica, adresnih sabirnica i sabirnica podataka. Ovisno o zahtjevima stvarnog kontrolnog objekta, različiti vanjski uređaji su konfigurirani da formiraju različite PLC upravljačke sisteme.
Uobičajeni eksterni uređaji uključuju programere, štampače i EPROM programe za pisanje. PLC-ovi takođe mogu biti opremljeni komunikacionim modulima za komunikaciju sa mašinama višeg nivoa i drugim PLC-ovima, formirajući tako distribuirani kontrolni sistem za PLC-ove.
Ispod je uvod u svaku komponentu PLC-a i njegovu ulogu, kako bi se pomoglo korisnicima da bolje razumiju principe upravljanja i radne procese PLC-a.
(1) CPU
CPU je kontrolni centar PLC-a. Pod kontrolom CPU-a, PLC koordinira i radi uredno kako bi postigao kontrolu nad različitom opremom na licu mjesta. Sastavljen od mikroprocesora i kontrolera, CPU može obavljati logičke i matematičke operacije i koordinirati rad različitih internih komponenti kontrolnog sistema. Kontroler upravlja urednim radom svih dijelova mikroprocesora. Njegova primarna funkcija je čitanje instrukcija iz memorije i njihovo izvršavanje.
(2) Memorija
PLC-ovi su opremljeni sa dvije vrste memorije: sistemskom i korisničkom memorijom. Sistemska memorija pohranjuje programe za upravljanje sistemom, kojima korisnici ne mogu pristupiti niti ih mijenjati. Korisnička memorija pohranjuje kompajlirane aplikativne programe i stanja radnih podataka. Dio korisničke memorije koji pohranjuje stanja radnih podataka također je poznat kao područje za pohranu podataka. Uključuje područja slike ulaznih/izlaznih podataka, područja podataka unaprijed podešenih i trenutnih vrijednosti za tajmere/brojače i međumemorije za pohranjivanje međurezultata.
PLC memorija prvenstveno uključuje sljedeće tipove:
Memorija samo za čitanje (ROM)
Programabilna memorija samo za čitanje (PROM)
Programabilna memorija samo za čitanje (EPROM)
Programabilna memorija samo za čitanje (EEPROM) koja se može električno izbrisati
Memorija sa slučajnim pristupom (RAM)
(3) Ulazno/izlazni (I/O) moduli
① Prebacivanje ulaznog modula
Preklopni ulazni uređaji uključuju različite prekidače, dugmad, senzore, itd. Tipovi PLC ulaza mogu biti DC, AC ili oba. Napajanje za ulazno kolo može biti obezbeđeno eksterno, ili u nekim slučajevima, interno napajano od strane PLC-a.
② Prebacivanje izlaznog modula
Izlazni modul konvertuje kontrolne signale na nivou TTL koje izlaze iz CPU-a prilikom izvršavanja korisničkog programa u signale potrebne na proizvodnom mestu za pogon specifične opreme, čime se pokreće izvršni mehanizam.
(4) Programer
Programator je bitan eksterni uređaj za PLC-ove. Omogućava korisnicima da unose programe u memoriju korisničkih programa PLC-a, otklanjaju greške u programima i nadgledaju izvršavanje programa. Programski, programeri se mogu kategorizirati u tri tipa:
Ručni programer
Graphical Programmer
Opšti kompjuterski programer
(5) Napajanje
Jedinica za napajanje pretvara eksternu snagu (npr. 220V AC) u unutrašnji radni napon. Eksterno povezano napajanje transformiše se u radni napon koji zahtevaju unutrašnja kola PLC-a (npr. DC 5V, ±12V, 24V) preko namenskog regulatora napona prekidača u PLC-u. Također obezbjeđuje 24V DC napajanje za vanjske ulazne uređaje (npr. blizine) (samo za ulazne tačke). Napajanje za pogon PLC opterećenja obezbeđuje...
(6) Periferni interfejsi
Kola perifernog interfejsa povezuju ručne programere ili druge grafičke programere, tekstualne displeje i mogu formirati PLC kontrolnu mrežu preko perifernog interfejsa. PLC-ovi se mogu povezati na računare pomoću PC/PPI kabla ili MPI kartice preko RS-485 interfejsa, omogućavajući programiranje, nadgledanje, umrežavanje i druge funkcije.
2. Softverske komponente PLC-a
PLC softver se sastoji od sistemskih i korisničkih programa. Sistemske programe dizajniraju i pišu proizvođači PLC-a i pohranjuju ih u sistemsku memoriju PLC-a. Korisnici ih ne mogu direktno čitati, pisati ili mijenjati. Sistemski programi obično uključuju sistemske dijagnostičke programe, programe za obradu ulaza, programe za kompilaciju, programe za prijenos informacija i programe za praćenje, između ostalog.
User programe kompajliraju korisnici koristeći PLC programske jezike na osnovu kontrolnih zahtjeva. U PLC aplikacijama, najkritičniji aspekt je korištenje PLC programskih jezika za pisanje korisničkih programa za postizanje kontrolnih ciljeva. Budući da su PLC-ovi posebno razvijeni za industrijsku kontrolu, njihovi primarni korisnici su elektrotehničari. Da bi zadovoljili svoje tradicionalne navike i mogućnosti učenja, PLC prvenstveno koriste namenske jezike koji su jednostavniji, razumljiviji i intuitivniji u poređenju sa kompjuterskim jezicima.
Grafička struktura instrukcija
Eksplicitne varijable i konstante
Pojednostavljena struktura programa
Pojednostavljeni proces generisanja aplikativnog softvera
Poboljšani alati za otklanjanje grešaka
3. Osnovni princip rada PLC-a
Proces PLC skeniranja uglavnom je podijeljen u tri faze: uzorkovanje ulaza, izvršavanje korisničkog programa i osvježavanje izlaza. Kao što je prikazano na slici: [Slika]
Faza uzorkovanja ulaza
Tokom faze uzorkovanja ulaza, PLC sekvencijalno čita sve ulazne statuse i podatke na način skeniranja i pohranjuje ih u odgovarajuće jedinice I/O područja slike. Nakon što je uzorkovanje ulaza završeno, proces prelazi na faze izvršavanja korisničkog programa i osvježavanja izlaza. U ove dvije faze, čak i ako se statusi ulaza i podaci promijene, statusi i podaci u odgovarajućim jedinicama I/O područja slike neće biti promijenjeni. Stoga, ako je ulaz impulsni signal, širina impulsa mora biti veća od jednog ciklusa skeniranja kako bi se osiguralo da se ulaz može očitati pod bilo kojim okolnostima.
Faza izvršenja korisničkog programa
Tokom faze izvršenja korisničkog programa, PLC uvijek skenira korisnički program (ljestvičasti dijagram) u nizu odozgo prema dolje. Prilikom skeniranja svakog lestvičastog dijagrama, prvo skenira kontrolni krug formiran od kontakata na lijevoj strani ljestvice dijagrama. Logičke operacije se izvode na upravljačkom kolu po redoslijedu slijeva nadesno, odozgo prema dolje. Zatim se, na osnovu rezultata logičkih operacija, osvježava status odgovarajućeg bita u sistemskoj RAM memoriji za logičku zavojnicu, ili se osvježava status odgovarajućeg bita u području I/O slike za izlazni kalem, ili se određuje da li će se izvršiti instrukcije posebne funkcije određene ljestvicama dijagrama.
Odnosno, tokom izvršavanja korisničkog programa ostaju nepromijenjeni samo statusi i podaci ulaznih tačaka u području I/O slike, dok se statusi i podaci ostalih izlaznih tačaka i mekih uređaja u području I/O slike ili sistemskoj RAM memoriji mogu promijeniti. Lader dijagrami postavljeni više utjecat će na rezultate izvršenja nižih ljestvica dijagrama koji upućuju na ove zavojnice ili podatke. Suprotno tome, osvježeni statusi ili podaci logičkih zavojnica u nižim ljestvicama dijagrama će utjecati samo na više ljestvice dijagrama u sljedećem ciklusu skeniranja.
Faza osvježavanja izlaza
Kada je skeniranje korisničkog programa završeno, PLC ulazi u fazu osvježavanja izlaza. Tokom ove faze, CPU ažurira sva kola izlazne zasune prema statusima i podacima u području I/O slike i pokreće odgovarajuće periferne uređaje preko izlaznih kola. Ovo označava pravi izlaz PLC-a.
Fenomen kašnjenja ulaza/izlaza
Iz procesa rada PLC-a mogu se izvući sljedeći zaključci:
Programi se izvršavaju na način skeniranja, što rezultira inherentnim kašnjenjem u logičkom odnosu između ulaznih i izlaznih signala. Što je duži ciklus skeniranja, to je veće kašnjenje.
Pored vremena koje zauzimaju tri glavne radne faze – uzorkovanje ulaza, izvršavanje korisničkog programa i osvežavanje izlaza – ciklus skeniranja takođe uključuje vreme koje troše operacije upravljanja sistemom. Vrijeme potrebno za izvršenje programa povezano je sa dužinom programa i složenošću instrukcijskih operacija, dok ostali faktori ostaju relativno konstantni. Ciklusi skeniranja su obično reda veličine milisekundi ili mikrosekundi.
Tokom n-tog izvršavanja skeniranja, ulazni podaci na koje se oslanja su uzorkovana vrijednost X dobijena tokom faze uzorkovanja tog ciklusa skeniranja. Izlazni podaci Y(n) zasnivaju se i na izlaznoj vrijednosti Y(n-1) iz prethodnog skeniranja i na trenutnoj izlaznoj vrijednosti Yn. Signal koji se šalje na izlazni terminal predstavlja konačni rezultat Yn nakon što su svi proračuni izvršeni tokom ovog ciklusa.
Kašnjenje ulazno/izlaznog odgovora nije povezano samo sa metodom skeniranja, već i sa rasporedom dizajna programa.