የኤሌክትሪክ አውቶሜሽን ቁጥጥር: የኢንዱስትሪ ቁጥጥር ውል, መሣሪያ እና የመለኪያ ውሎች

የኤሌክትሪክ አውቶሜሽን ቁጥጥር: የኢንዱስትሪ ቁጥጥር ውል, መሣሪያ እና የመለኪያ ውሎች

የኢንዱስትሪ ቁጥጥር

ተዘግቷል - የሉፕ መቆጣጠሪያ

በቁጥጥር ንድፈ ሐሳብ ውስጥ መሠረታዊ ጽንሰ-ሐሳብ, የተዘጋ - የሉፕ መቆጣጠሪያ ከክፍት - ሉፕ መቆጣጠሪያ የሚለየው ቁጥጥር የተደረገበትን ውፅዓት ወደ ግቤት መጨረሻ በመመለስ ቁጥጥር ላይ ተጽዕኖ ያሳድራል. ይህ የግብረ-መልስ ዘዴ ውጤቱን በ "የጎን ሰንሰለት" በኩል ወደ ግብአቱ እንዲመለስ ያስችለዋል, ይህም ግቤቱ በውጤቱ ላይ ቁጥጥር እንዲፈጥር ያስችለዋል. የዝግ-ሉፕ ቁጥጥር ዋና ዓላማ ግብረ-መልስን - የተመሰረተ ደንብን ማግኘት ነው።

I/O ነጥቦች

በቁጥጥር ስርዓቶች ውስጥ በተደጋጋሚ ጥቅም ላይ የሚውል ቃል፣ I/O ነጥቦች የግቤት/ውጤት ነጥቦችን ያመለክታሉ። ግብዓቶች ወደ መቆጣጠሪያ ስርዓቱ ውስጥ ከሚገቡ መሳሪያዎች የመለኪያ መለኪያዎች ናቸው, ውጤቶቹ ደግሞ ከሲስተሙ ወደ አንቀሳቃሾች የተላኩ የቁጥጥር መለኪያዎች ናቸው. የቁጥጥር ስርዓት ልኬት ብዙ ጊዜ የሚገለፀው በከፍተኛው የI/O ነጥቦች ብዛት ነው።

የአናሎግ እና የመቀያየር መጠኖች

በመቆጣጠሪያ ስርዓቶች ውስጥ, መለኪያዎች አናሎግ ወይም መቀያየር መጠኖች ሊሆኑ ይችላሉ. የአናሎግ መጠኖች በተወሰነ ክልል ውስጥ ያሉ እንደ ሙቀት ወይም ግፊት ያሉ እሴቶች በተከታታይ ይለያያሉ። የመቀያየር መጠኖች፣ ሆኖም፣ እንደ ማብሪያና ማብሪያ ማጥፊያ ያሉ ሁለት ግዛቶች ብቻ አላቸው።

የመቆጣጠሪያ ዑደት

ለአናሎግ ቁጥጥር፣ ተቆጣጣሪው የተወሰኑ ሕጎችን እና ስልተ ቀመሮችን በመጠቀም በግብአት ላይ ተመስርቶ ውጤቱን ያስተካክላል፣ የቁጥጥር ዑደት ይፈጥራል። የመቆጣጠሪያ ቀለበቶች ክፍት - ወይም የተዘጉ - loop ሊሆኑ ይችላሉ. ዝግ - የሉፕ መቆጣጠሪያ ወይም የግብረመልስ መቆጣጠሪያ በጣም የተለመደ ዓይነት ሲሆን ውጤቱም ከተቀመጠው እሴት ጋር ለማነፃፀር ወደ ግብአት የሚመለስበት ነው።

ሁለት - የአቀማመጥ ቁጥጥር

በጣም ቀላሉ የግብረመልስ መቆጣጠሪያ ዘዴ፣ እንዲሁም የመቀየሪያ መቆጣጠሪያ በመባልም ይታወቃል። የሚለካው እሴት ከፍተኛ ወይም ዝቅተኛ ሲደርስ የመቀየሪያ ምልክት ያስነሳል። ምንም እንኳን የሚለካው እሴት አናሎግ ሊሆን ቢችልም, የመቆጣጠሪያው ውጤት ዲጂታል ነው. ይህ ዘዴ በተለምዶ በኢንዱስትሪ የሙቀት መቆጣጠሪያ እና ደረጃ መቀየሪያዎች ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላል።

ተመጣጣኝ ቁጥጥር

የመቆጣጠሪያው ውጤት በተለካው እሴት እና በተቀመጠው እሴት ወይም በማጣቀሻ ነጥብ መካከል ካለው ልዩነት ጋር ተመጣጣኝ ነው። የተመጣጠነ ቁጥጥር ከሁለት ይልቅ ለስላሳ ደንብ ያቀርባል - የቦታ ቁጥጥር እና ከሁለት ጋር የተያያዙትን የመወዛወዝ ጉዳዮችን ያስወግዳል - የቦታ ቁጥጥር.

የተቀናጀ ቁጥጥር

በተዋሃደ ቁጥጥር ውስጥ፣ በተቆጣጠረው ተለዋዋጭ ውስጥ ያለው ለውጥ የቁጥጥር ስርዓቱ ውጤት ውጤታማ እንዲሆን ከሚወስደው ጊዜ ጋር የተያያዘ ነው። የአንቀሳቃሹ ውፅዓት ቀስ በቀስ የተቀመጠው እሴት ላይ ይደርሳል። ይህ የቁጥጥር ዘዴ በአብዛኛው በሙቀት መቆጣጠሪያ ስርዓቶች ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላል.

የመነሻ ቁጥጥር

የመነሻ ቁጥጥር በተለምዶ ከተመጣጣኝ እና ከተዋሃድ ቁጥጥር ጋር በማጣመር ጥቅም ላይ ይውላል። የቁጥጥር ስርዓቱ ዝግመተ ለውጥን ለመከላከል ፈጣን ምላሽ እንዲሰጥ ያስችለዋል። ከተመጣጣኝ እና ከተዋሃድ ቁጥጥር ጋር, ቁጥጥር የሚደረግበት ተለዋዋጭ ያለ ማወዛወዝ በፍጥነት ወደ የተረጋጋ ሁኔታ እንዲደርስ ይረዳል.

PID መቆጣጠሪያ

የቁጥጥር ስርዓቱ ልዩ መስፈርቶች ላይ በመመርኮዝ የቁጥጥር ዘዴዎች P (ተመጣጣኝ) ፣ PI (ተመጣጣኝ - ኢንቴግራል) ፣ ፒዲ (ተመጣጣኝ - ዲሪቭቲቭ) ወይም ፒአይዲ (ተመጣጣኝ - ኢንቴግራል - ዲሪቭቲቭ) ቁጥጥር ሊሆኑ ይችላሉ። የ PID ቁጥጥር በቁጥጥር ስርዓቶች ውስጥ በጣም የተለመደው የቁጥጥር ሁነታ ነው.

የዘገየ ቁጥጥር

* የመቆጣጠሪያ አፕሊኬሽኖችን በመቀያየር ላይ በብዛት ጥቅም ላይ የሚውለው፣ የዘገየ ቁጥጥር በማብሪያ ሁኔታ ለውጥ እና በተቆጣጣሪው የውጤት እርምጃ መካከል ያለውን የጊዜ መዘግየት ያስተዋውቃል። ለምሳሌ, በምርት መስመሮች ውስጥ, የቅርበት ማብሪያ / ማጥፊያዎች ብዙውን ጊዜ የሚቀጥለው ሮለር አንድ የስራ ክፍል ከተቀመጠ በኋላ ሥራ ከመጀመሩ በፊት ለብዙ ሰከንዶች መዘግየት ያስፈልጋቸዋል.

የመሃል መቆጣጠሪያ

* የቁጥጥር ሁኔታዎችን በመቀያየር ብዙ ጊዜ ጥቅም ላይ የሚውለው፣ የመሃል መቆለፊያ መቆጣጠሪያ በመቀያየር መካከል ግንኙነቶችን ይፈጥራል። For instance, switch C can only be activated when switches A and B are both open, or switch C must open when switch A opens. የኢንተር ሎክ መቆጣጠሪያ በደህንነት ውስጥ የተለመደ ነው - እንደ ሬአክተር ውስጥ ያለው የአየር ማስወጫ ቫልቭ ያሉ ወሳኝ መተግበሪያዎች ግፊቱ የተወሰነ ደረጃ ላይ ሲደርስ ወዲያውኑ መከፈት አለበት።

የኤሌክትሪክ መቆጣጠሪያ

* እንደ ሪሌይ፣ ሶሌኖይድ ቫልቮች እና ሰርቪ ሾፌሮች ያሉ በኤሌክትሪክ የሚነዱ አካላትን በማነጣጠር ውጤቱ በኤሌክትሪክ መጠን ወይም በኤሌክትሮኒካዊ ሲግናሎች የሚገኝበትን የቁጥጥር ስርዓቶችን ይመለከታል። አብዛኛዎቹ አውቶማቲክ ቁጥጥር ስርዓቶች የኤሌክትሪክ መቆጣጠሪያ ክፍሎችን ያካትታሉ.

የሃይድሮሊክ ቁጥጥር

* የሃይድሮሊክ ቁጥጥር ስርዓቶች በማሽን እና በመሳሪያዎች ስራዎች, በተለይም በተከታታይ የፍጥነት መቆጣጠሪያ አፕሊኬሽኖች ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላሉ. የሃይድሮሊክ መቆጣጠሪያ ብዙውን ጊዜ ከኤሌክትሪክ ሰርቪስ ቁጥጥር ጋር ተጣምሮ በጣም ውጤታማ እና ትክክለኛ ኤሌክትሮ - ሃይድሮሊክ አንቀሳቃሾች።

የሳንባ ምች መቆጣጠሪያ

* የሳንባ ምች ቁጥጥር ስርዓቶች በተለያዩ ሁኔታዎች ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላሉ። የተጨመቀ አየርን ለምልክት ማስተላለፊያ ወይም ማንቃት እንደ የኃይል ምንጭ ይጠቀማሉ። የተጨመቀ አየር በፋብሪካዎች ውስጥ በብዛት ጥቅም ላይ የሚውለው በመገኘቱ, በንጽህና, በደህንነት እና ቀላል የቁጥጥር ተግባራት ምክንያት ነው, ይህም የአየር ግፊት መሳሪያዎችን በብዙ የምርት መስመሮች ውስጥ የተለመደ ያደርገዋል.

መጠላለፍ

* Interpolation አንድ የተወሰነ ዘዴ በመጠቀም የማሽን መሣሪያ CNC ሥርዓት መሣሪያ መንገድ የሚወስንበት ሂደት ነው. በመጠምዘዝ ላይ በሚታወቁ የውሂብ ነጥቦች መካከል መካከለኛ ነጥቦችን ማስላትን ያካትታል፣ እንዲሁም "የውሂብ ነጥብ መጨናነቅ" በመባልም ይታወቃል። የ CNC ስርዓት በፕሮግራሙ ክፍል መጀመሪያ እና መጨረሻ ነጥቦች መካከል ያለውን መረጃ በማጣመር አስፈላጊውን የኮንቱር አቅጣጫ ያመነጫል።

አቀማመጥ፣ ፍጥነት እና የአሁን ቀለበቶች

* የ loops ጽንሰ-ሀሳብ የመተግበሪያ ስርዓቶችን መረጋጋት እና አፈፃፀም ለማሻሻል ግብረመልስ መጠቀምን ያካትታል።

* የአሁን የሉፕ መቆጣጠሪያ አላማው የቮልቴጅ መጠንን ለመቆጣጠር የአሁኑን የሲግናል ማስተላለፊያ በመጠቀም ለደረሰው ኪሳራ፣ የቮልቴጅ ጠብታዎች እና በቮልቴጅ በሚተላለፉበት ወቅት የሚሰማውን ድምጽ ለማካካስ ነው።

* በፍጥነት እና በቦታ መካከል ያለው ግንኙነት በቀመር ላይ የተመሰረተ ነው፡ ርቀት = ፍጥነት × ጊዜ። በጊዜ ክፍተት ውስጥ ያለው ቀጣይነት ያለው የፍጥነት ልዩነት በዚያ ክፍተት ላይ ያለውን የፍጥነት ውህደት ያመጣል፣ ይህም ከተጓዘው ርቀት (አቀማመጥ) ጋር ይዛመዳል።

* በፍጥነት እና በአሁን መካከል ያለው ግንኙነት በ: ፍጥነት = ማጣደፍ × ጊዜ ይገለጻል. ማጣደፍ በተተገበረው ጅረት ላይ የሚመረኮዝ ሲሆን በጊዜ ክፍተት ውስጥ ያለው የፍጥነት ውህደት ፈጣን ፍጥነትን ያመጣል።

* በቶርኪ መቆጣጠሪያ ሁነታ፣ የሰርቮ ሞተር ከአሁኑ ሉፕ የማያቋርጥ ውፅዓት በማቆየት በተቀመጠው torque ላይ ይሽከረከራል። የውጪው ጭነት ማሽከርከር የሞተርን ስብስብ የውጤት ማሽከርከር እኩል ከሆነ ወይም ከበለጠ ፣የሞተር ውፅዓት ጥንካሬው ቋሚ ሆኖ ይቆያል እና ሞተሩ የጭነት እንቅስቃሴውን ይከተላል። በተቃራኒው የውጪው ጭነት ማሽከርከር ከሞተሩ ስብስብ የውጤት ጉልበት ያነሰ ከሆነ, ሞተሩ የሚፈቀደው ከፍተኛው የሞተር ወይም የማሽከርከር ፍጥነት እስኪደርስ ድረስ መፋጠን ይቀጥላል, በዚህ ጊዜ ማንቂያ ይነሳል እና ሞተሩ ይቆማል.

* በፍጥነት ሁነታ, የሞተር ፍጥነት ተዘጋጅቷል, እና ከሞተር ኢንኮደር የፍጥነት ግብረመልስ የተዘጋ - የሉፕ መቆጣጠሪያ ስርዓት ይፈጥራል. ዓላማው የ servo ሞተር ትክክለኛ ፍጥነት ከተቀመጠው ፍጥነት ጋር የሚጣጣም መሆኑን ማረጋገጥ ነው.

* የፍጥነት loop የመቆጣጠሪያ ውፅዓት እንደ ማሽከርከር - ሞድ ወቅታዊ - loop torque setpoint ሆኖ ያገለግላል። በአቀማመጥ መቆጣጠሪያ ሁነታ፣ በአስተናጋጁ ኮምፒዩተር የቀረበው የአቀማመጥ አቀማመጥ እና ከሞተር ኢንኮደር የሚመጣው የአቀማመጥ ግብረ ምልክቱ ወይም ከመሳሪያው ቀጥተኛ የቦታ መለኪያ ግብረመልስ ከቦታ ዑደት ጋር ይነጻጸራል። ይህ የ servo ሞተር ወደ ተዘጋጀው ቦታ መሄዱን ያረጋግጣል. የአቀማመጥ ዑደት ውጤቱ እንደ ፍጥነቱ - loop setpoint ወደ የፍጥነት ዑደት ይመገባል። ስለዚህ, torque - የቁጥጥር ሁነታ የአሁኑን - የመቆጣጠሪያ loop እንደ በጣም መሠረታዊው ንብርብር ይጠቀማል. የፍጥነት - የመቆጣጠሪያ ዑደት የተገነባው በአሁን ጊዜ - የመቆጣጠሪያ ዑደት, እና አቀማመጥ - የመቆጣጠሪያ ዑደት በሁለቱም የፍጥነት - እና የአሁኑ - የመቆጣጠሪያ loops ላይ ነው.

የመሳሪያ እና የመለኪያ ውሎች

ክልል

በከፍተኛ እና ዝቅተኛ ወሰኖች የተገለጸ የብዛት ቀጣይነት ያለው ክፍተት።

የመለኪያ ክልል

መሳሪያው የተገለጸውን ትክክለኛነት ሊያሳካ የሚችልበት የተለኩ እሴቶች ክልል.

ክልልን መለካት ዝቅተኛ ገደብ፡ መሳሪያው የተገለጸውን ትክክለኛነት ሊያሳካ የሚችልበት አነስተኛ የሚለካ እሴት።

ክልልን መለካት የላይኛው ገደብ፡ መሳሪያው የተገለጸውን ትክክለኛነት ሊያሳካ የሚችልበት ከፍተኛው የሚለካው እሴት።

ስፋት

በአንድ ክልል የላይኛው እና የታችኛው ገደብ መካከል ያለው የአልጀብራ ልዩነት። ለምሳሌ, ክልሉ ከ -20 ° ሴ እስከ 100 ° ሴ ከሆነ, ርዝመቱ 120 ° ሴ ነው.

የአፈጻጸም ባህሪ

የመሳሪያውን ተግባር እና አቅም እና መጠናዊ መግለጫዎቻቸውን የሚገልጹ መለኪያዎች።

የማጣቀሻ አፈጻጸም ባህሪ፡ በማጣቀሻ የስራ ሁኔታዎች ውስጥ የተገኘው የአፈጻጸም ባህሪ።

መስመራዊ ልኬት

በመለኪያ ክፍፍሎች እና በተዛማጅ መለኪያዎች መካከል ያለው ክፍተት ቋሚ ተመጣጣኝ ግንኙነት ያለው ሚዛን።

መደበኛ ያልሆነ ልኬት

በመለኪያ ክፍፍሎች እና በተዛማጅ የተለኩ እሴቶች መካከል ያለው ክፍተት የማያቋርጥ ተመጣጣኝ ግንኙነት ያለው ሚዛን።

የታፈነ - ዜሮ ልኬት

የመለኪያ ክልሉ ከተለካው መጠን ዜሮ እሴት ጋር የሚዛመደውን የልኬት እሴት ያላካተተ ሚዛን።

የተዘረጋ ልኬት

ያልተመጣጠነ የመለኪያ ርዝመት ክፍል በተዘረጋው የመለኪያ ክፍል የተያዘበት ልኬት።

ልኬት

የአመልካች መሣሪያ አካል የሆኑ የታዘዙ የመለኪያ ምልክቶች እና ተዛማጅ ቁጥሮች ስብስብ።

የመጠን ክልል

* በመለኪያው መጀመሪያ እና መጨረሻ እሴቶች የተገለጸው ክልል።

ልኬት ማርክ

* ከአንድ ወይም ከዚያ በላይ የተወሰኑ የሚለኩ እሴቶች ጋር የሚዛመድ አመልካች መሣሪያ ላይ ምልክት።

የዜሮ ሚዛን ምልክት

* ከተለካው መጠን ዜሮ እሴት ጋር በሚዛመደው ሚዛን ላይ ያለው የመለኪያ ምልክት ወይም መስመር።

የመጠን ክፍፍል

* በማናቸውም ሁለት ተጓዳኝ ሚዛን ምልክቶች መካከል ያለው የልኬት ክፍል።

የመጠን ክፍፍል ዋጋ

* ከሁለት ተጓዳኝ የመጠን ምልክቶች ጋር በሚዛመደው በሚለካው እሴት መካከል ያለው ልዩነት።

የመጠን ክፍፍል ክፍተት

* በማንኛዉም ሁለት ተያያዥ ሚዛኖች መካከል ያለው ርቀት በመለኪያው ርዝመት ላይ ምልክት ያደርጋል።

የመጠን ርዝመት

* በመነሻ እና በመጨረሻው ሚዛን ምልክቶች መካከል ባሉ ሁሉም አጭር ልኬት ምልክቶች መካከል መሃል ነጥቦችን በማለፍ እውነተኛም ሆነ ምናባዊ የመስመሩ ክፍል ርዝመት።

የመነሻ እሴት መጠን

* ከመነሻ መለኪያ ምልክት ጋር የሚዛመደው የሚለካው እሴት።

ልኬት የመጨረሻ እሴት

* ከመጨረሻው ሚዛን ምልክት ጋር የሚዛመደው የሚለካው እሴት።

የመጠን ቁጥር

* በመለኪያ ምልክቶች ከተገለጹት ከሚለኩ እሴቶች ጋር የሚዛመደው የቁጥሮች ስብስብ ወይም የመለኪያ ምልክቶችን ቅደም ተከተል ያሳያል።

የመለኪያ መሣሪያ ዜሮ

* የመለኪያ መሣሪያ ለሥራው የሚያስፈልገው ሁሉም ረዳት ኃይል ሲተገበር እና የሚለካው ዋጋ ዜሮ በሚሆንበት ጊዜ የሚለካው ቀጥተኛ ምልክት።

 * የመለኪያ መሳሪያው ረዳት ሃይል በሚጠቀምበት ጊዜ ይህ ቃል አብዛኛውን ጊዜ "ኤሌክትሪክ ዜሮ" ተብሎ ይጠራል.

 * ምንም አይነት ረዳት ሃይል ባለመኖሩ መሳሪያው በማይሰራበት ጊዜ "ሜካኒካል ዜሮ" የሚለው ቃል ብዙ ጊዜ ጥቅም ላይ ይውላል.

የመሳሪያዎች ቋሚ

* የሚለካውን ዋጋ ለማግኘት የመለኪያ መሣሪያ ቀጥተኛ ምልክት ማባዛት ያለበት ኮፊሸን።

የባህርይ ኩርባ

* በቋሚው መካከል ያለውን ተግባራዊ ግንኙነት የሚያሳይ ኩርባ - የአንድ መሳሪያ የውጤት ዋጋ እና አንድ የግቤት መጠን፣ ሁሉም ሌሎች የግቤት መጠኖች በተገለጹ ቋሚ እሴቶች ይጠበቃሉ።

ተለይቶ የሚታወቅ የባህርይ ጥምዝ

* በቋሚው መካከል ያለውን ተግባራዊ ግንኙነት የሚያሳየው ኩርባ - የአንድ መሣሪያ የውጤት ዋጋ እና በተገለጹ ሁኔታዎች ውስጥ አንድ የግቤት ብዛት።

ማስተካከል

* መሳሪያው በተለመደው የሥራ ሁኔታ ላይ መሆኑን ለማረጋገጥ እና ለትክክለኛ አጠቃቀም ልዩነቶችን ለማስወገድ የተከናወኑ ተግባራት.

 ** የተጠቃሚ ማስተካከያ**፡ በተጠቃሚው እንዲደረግ የተፈቀደላቸው ማስተካከያዎች።

መለካት

* በተወሰኑ ሁኔታዎች ውስጥ ፣ በመለኪያ መሣሪያ ወይም ስርዓት በተጠቆሙት እሴቶች እና በሚለካው መጠን ተጓዳኝ የታወቁ እሴቶች መካከል ያለው ግንኙነት ፣ በተገለጹት ሁኔታዎች ውስጥ የማቋቋም ሥራ።

የካሊብሬሽን ኩርባ

* በተለዩ ሁኔታዎች ውስጥ በተለካው መጠን እና በመሳሪያው ትክክለኛ የሚለካ እሴት መካከል ያለውን ግንኙነት የሚያሳይ ኩርባ።

የመለኪያ ዑደት

* ወደ ላይ ያለው የካሊብሬሽን ጥምዝ እና የቁልቁል የካሊብሬሽን ጥምዝ በአንድ መሳሪያ የመለኪያ ክልል ገደቦች መካከል።

የመለኪያ ሠንጠረዥ

* የካሊብሬሽን ከርቭ ሠንጠረዥ ውክልና።

የመከታተያ ችሎታ

* የመለኪያ ውጤት ንብረት ከተገቢው መመዘኛዎች (በተለምዶ አለምአቀፍ ወይም ብሄራዊ ደረጃዎች) ባልተሰበረ የንፅፅር ሰንሰለት ሊዛመድ ይችላል።

ስሜታዊነት

* በመሳሪያው ውፅዓት ላይ ያለው ለውጥ እና በግቤት ብዛት ውስጥ ያለው ተዛማጅ ለውጥ።

ትክክለኛነት

* በመሳሪያው አመላካች እና በተለካው መጠን እውነተኛ እሴት መካከል ያለው ወጥነት ያለው ደረጃ።

ትክክለኛነት ክፍል

* የመሳሪያዎች ምደባ እንደ ትክክለኛነታቸው።

የስህተት ገደቦች

* በመመዘኛዎች ወይም በቴክኒካዊ መስፈርቶች በተገለፀው መሰረት የመሳሪያው ከፍተኛ የሚፈቀደው ስህተት።

መሰረታዊ ስህተት

* በማጣቀሻ ሁኔታዎች ውስጥ የመሳሪያው ስህተት።

ተስማሚነት

* በመደበኛ ኩርባ እና በተጠቀሰው የባህርይ ጥምዝ መካከል ያለው ወጥነት ያለው ደረጃ (እንደ ቀጥተኛ መስመር ፣ ሎጋሪዝም ከርቭ ፣ ፓራቦሊክ ከርቭ ፣ ወዘተ)።